首先,你需要明确想要查看的两个坐标系(frame_id1 和 frame_id2)之间的变换关系。例如,你可能想要查看从base_link到camera的坐标变换。 打开终端,并启动ROS 2环境: 确保你的ROS 2环境已经正确设置并启动。你可以通过以下命令来启动ROS 2环境: bash ros2 launch <your_package> <your_launch_file.la...
frame_id: base_link readings: - header: stamp: sec: 1724916888 nanosec: 299236787 frame_id: ir_intensity_side_left value: 0 - header: stamp: sec: 1724916888 nanosec: 299236787 frame_id: ir_intensity_left value: 7 - header: stamp: sec: 1724916888 nanosec: 299236787 frame_id: ir_intensi...
frameId:摄像头的坐标系 ID(如 camera_frame)。 Node Namespaces(可选):节点的命名空间(如果有)。 选择要发布的数据:勾选您希望发布的数据类型(如 RGB 图像、深度、点云等)。 2.添加到现有图(可选) 如果您希望将节点添加到现有图中,请勾选 “Add to an existing graph?” 选项。 这将把新节点附加到现...
是一个消息类型,用于在ROS中传递激光扫描数据。在ros中查看:ros2 interface show sensor_msgs/msg/LaserScan 雷达消息类型 sensor_msgs__msg__LaserScan pub_msg; 初始化消息内容 pub_msg.header.frame_id=micro_ros_string_utilities_set(pub_msg.header.frame_id,"laser");pub_msg.angle_increment=1.0/180*PI...
# map_server_params.yamlmap_server:ros__parameters:frame_id:maptopic_name:mapuse_sim_time:falseyaml_filename:maps/map.yaml 第2 步:使用作为参数传递的此文件运行地图服务器 代码语言:javascript 代码运行次数:0 运行 AI代码解释 ros2 run nav2_map_server map_server--ros-args--params-file map_serv...
ros2 action send_goal /navigate_to_pose nav2_msgs/action/NavigateToPose "{pose: {header: {frame_id: map}, pose: {position: {x: 2, y: 2}}}" --feedback --- Waiting for an action server to become available... Sending goal: pose: header: stamp: sec: 0 nanosec: 0 frame_id: ...
transform.header.frame_id ="map";//父节点 transform.child_frame_id ="target_point";//子结点 transform.transform.translation.x =5.0; transform.transform.translation.y =3.0; transform.transform.translation.z =0.0; tf2::Quaternion quat;
colcon build # 可以指定要编译的包:colcon build --packages-select tf2 2.2 静态坐标转换的发布节点 uav@uav-mt:/tmp/geometry2$ build/tf2_ros/static_transform_publisher--frame-id"world"--child-frame-id"robot" 2.3 查看静态坐标转换 每次订阅/tf_static 都会收到1次全量的静态tf 关系; ...
odom_frame_id:"odom"use_webots_odom:false在config文件夹中，你需要配置youbot_webots.yml文件，以驱动webots_ros2的传感器和电机。配置内容可能类似于以下XML代码：<?xml version="1.0" ?><robot name="somo Webots"> <webots> <device reference="lidar_front" type="Lidar"> <ros> <enabled...
frame_id: imu_link magnetic_field: x: 2.3736000000000004e-05 y: 1.38e-05 z: -3.900800000000001e-05 magnetic_field_covariance: - 0.0 - 0.0 - 0.0 - 0.0 - 0.0 - 0.0 - 0.0 - 0.0 - 0.0 --- 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8.