frame_id frame_id 是消息中与数据相关联的参考系id,例如在在激光数据中,frame_id对应激光数据采集的参考系 如下代码中的frame_id所示意思 #include<ros/ros.h>#include<sensor_msgs/LaserScan.h>intmain(intargc,char**argv){ros::init(argc,argv,"laser_scan_publisher");ros::NodeHandle n;ros::Publisher...
frame_id 是消息中与数据相关联的参考系id,例如在在激光数据中,frame_id对应激光数据采集的参考系。 2、如何发布激光扫描消息 2.1、激光消息的结构 针对激光雷达,ROS在sensor_msgs 包中定义了专用了数据结构来存储激光消息的相关信息,成为LaserScan。LaserScan消息的格式化定义,为虚拟的激光雷达数据采集提供了方便,在我...
ROS中的坐标帧由字符串frame_id标识,格式为小写字母下划线分隔。此字符串在系统中必须是唯一的。所有生成的数据可以简单地识别它的frame_id,以说明它在世界上的位置。 否tf_prefix:在以前的版本中有一个tf_prefix的概念,它将使用/separator作为框架名称的前缀。用于表示它已经被加前缀的前导斜杠。为了向后兼容,tf2...
因为R2000官方ROS驱动的参数配置,输出的frame_id是scanner_link,而后续变换的时候认的是scanner,所以需要将这个文件的frame_id更改为laser,后面引用的是这个名字。 为了进行Hector建图,首先要安装Hector对应的包。在终端上输入sudo apt-get install ros-noetic-hector-slam安装一下Hector,然后创建一个启动hector_mapping...
基本原理是,tfbroadcastor的类里有个publisher,tflisener的类里有个subscriber,一个发布叫/tf的topic,一个订阅这个topic,传送的消息message里包含了每一对parent frameid和child frameid的信息。这个机制意味着,所有的tb会发布某一特定的parent到child的变换,而所有tl会收到所有的这些变换,然后tl利用一个tfbuffercore...
~base_frame_id(string, default:"base_link"):机器人极坐标系。 ~global_frame_id(string, default:"map"):地图坐标系。 (2)坐标变换 里程计本身也是可以协助机器人定位的,不过里程计存在累计误差且一些特殊情况时(车轮打滑)会出现定位错误的情况,amcl 则可以通过估算机器人在地图坐标系下的姿态,再结合里程计...
odometry_frame 里程计的framed ID,最终体现在话题和TF上 robot_base_frame 机器人的基础frame的ID 2.2.2 控制指令 两轮差速控制器默认通过订阅话题cmd_vel来获取目标线速度和角速度。该话题的类型为:geometry_msgs/msg/Twist 我们通过ros2的CLI来看一下这个消息包含的内容有哪些? ros2 interface show geometry_ms...
frame_id="r_forearm_cam_frame" hack_baseline="0" image_width="640" image_height="480"> <origin xyz=".15 0 .07" rpy="${-M_PI/2} ${-45*M_PI/180} 0" /> </xacro:wge100_camera_v0> 这段代码定义了前臂相机。 英语原文地址:https://wiki.ros.org/urdf/Tutorials/UnderstandingPR2UR...
string frame_id uint32 height uint32 width string encoding uint8 is_bigendian uint32 step uint8[] data 观察上面msg的定义,是不是很类似C语言中的结构体呢?通过具体的定义图像的宽度,高度等等来规范图像的格式。所以这就解释了Message不仅仅是我们平时理解的一条一条的消息,而且更是ROS中topic的格式规范。
'{ header: { frame_id: "map" }, pose: { position: { x: 0, y: 0, z: 0 }, orientation: { x: 0, y: 0, z: 0, w: 1 } } }' 在rviz中的轨迹图如下: 在机器人移动过程中,有一条蓝色的线(被黄线挡住了)就是机器人的全局规划的路径;红色的箭头是实施规划的路线,会不断更新,有的...