结合grep命令过滤frame_id:如果topic消息中包含frame_id信息,你可以使用grep命令来过滤出这部分内容。 bash rostopic echo /your_topic_name | grep frame_id 这条命令会实时打印出topic消息中所有包含frame_id的行。 查看消息类型:如果你不确定topic消息中是否包含frame_id,或者frame_i
Header header:消息头,包含消息的时间戳(stamp)和坐标系信息(frame_id),用于标记消息的生成时间和指定数据所属的坐标系。 float32 voltage:电池的当前电压值,单位通常为伏特(V),反映了电池的电势差,可用于判断电池的大致状态。 float32 temperature:电池的当前温度,单位通常为摄氏度(°C),过高或过低的温度都可能影...
frame_id = camera.prim_path.split("/")[-1] topic_name:设置发布话题的名称,格式为<camera_name>_camera_info。 queue_size:设置 ROS 2 发布器的队列大小。 node_namespace:设置 ROS 2 节点的命名空间(默认为空)。 frame_id:从摄像头的prim_path中提取帧 ID,用于匹配 TF 树中的坐标系。 writer = ...
因为R2000官方ROS驱动的参数配置,输出的frame_id是scanner_link,而后续变换的时候认的是scanner,所以需要将这个文件的frame_id更改为laser,后面引用的是这个名字。 为了进行Hector建图,首先要安装Hector对应的包。在终端上输入sudo apt-get install ros-noetic-hector-slam安装一下Hector,然后创建一个启动hector_mapping...
3.frame_id 为坐标系变换中的父坐标系, child_frame_id为坐标系变换中的子坐标系。4.period_in_ms 为发布频率,单位为 毫秒。通常取100。一毫秒为一秒的千分之一,100毫秒即为0.1秒,也就是10Hz。 按照前文的数据,args处参数修改为 0.1 0.0 0.2 3.14 0.0 0.0 /base_link /lidar 50 说明:传感器的frame_id...
# 1: global frame string frame_id 以上是标准头信息的主要部分。seq是消息的顺序标识,不需要手动设置,发布节点在发布消息时,会自动累加。stamp 是消息中与数据相关联的时间戳,例如激光数据中,时间戳对应激光数据的采集时间点。frame_id 是消息中与数据相关联的参考系id,例如在在激光数据中,frame_id对应激光数据...
amcl:ros__parameters:use_sim_time:Falsealpha1:0.2alpha2:0.2alpha3:0.2alpha4:0.2alpha5:0.2base_frame_id:"base_footprint"beam_skip_distance:0.5beam_skip_error_threshold:0.9beam_skip_threshold:0.3do_beamskip:falseglobal_frame_id:"map"lambda_short:0.1laser_likelihood_max_dist:2.0laser_max_range...
tfframe_ids的概念与ROS名称没有相同的作用域。特别地,命名空间计算图的特定子部分不改变tf树表示的物理布局。因为这个frame_id不遵循命名空间重新映射规则。通常支持ROS参数以允许改变算法中使用的frame_id。 多个机器人: 对于具有多个机器人的用例,通常建议在机器人之间使用多个主机和转发特定的tf信息。在主机之间实...
基本原理是,tfbroadcastor的类里有个publisher,tflisener的类里有个subscriber,一个发布叫/tf的topic,一个订阅这个topic,传送的消息message里包含了每一对parent frameid和child frameid的信息。这个机制意味着,所有的tb会发布某一特定的parent到child的变换,而所有tl会收到所有的这些变换,然后tl利用一个tfbuffercore...