1.1 header部分 头部分,主要是设置雷达的frame_id和时间戳,在microros中可以这样赋值 pub_msg.header.frame_id = micro_ros_string_utilities_set(pub_msg.header.frame_id,"laser");//初始化消息内容int64_t current_time =rmw_uros_epoch_millis(); pub_msg.header.stamp.sec= current_time * 1e-3; p...
tf变换 1. ros中的tf消息类型 geometry_msgs/TransformStamped 带时间戳的tf变换 std_msgs/Header header uint32 seq time stamp string frame_id string child_frame_id geomet
-- <param name="serial_baudrate"type="int"value="1000000"/> --><!--S2 --><param name="frame_id"type="string"value="laser"/><param name="inverted"type="bool"value="false"/><param name="angle_compensate"type="bool"value="true...
time stamp #|-- 时间戳 string frame_id #|-- 坐标 ID string child_frame_id #子坐标系的 id geometry_msgs/Transform transform #坐标信息 geometry_msgs/Vector3 translation #偏移量 float64 x #|-- X 方向的偏移量 float64 y #|-- Y 方向的偏移量 float64 z #|-- Z 方向上的偏移量 geometry...
void Nav2Panel::onNewGoal(double x, double y, double theta, QString frame) { auto pose = geometry_msgs::msg::PoseStamped(); pose.header.stamp = rclcpp::Clock().now(); pose.header.frame_id = frame.toStdString(); pose.pose.position.x = x; pose.pose.position.y = y; pose.pose....
// get robot pose on the given costmap frametry{//通过tf获取map到base_link的关系,那么也就是map下base_link的坐标,也就是map下机器人的坐标tf_.transform(robot_pose, global_pose, costmap->getGlobalFrameID());} tf中的transform函数的具体代码...
<arg name="frame_id" value="velodyne"/>#同上frame_id <arg name="manager" value="$(arg frame_id)_nodelet_manager" /> <arg name="model" value="VLP16"/> <arg name="pcap" value="$(arg pcap)"/> <arg name="port" value="$(arg port)"/> ...
1 Frame_id =“path_planner” 2 marker_topic =“path_planner_rrt” 说明: 打开终端,输入 $ roscore 打开新的终端并转到catkin工作区: $ catkin_make $ source ./devel/setup.bash $ rosrun path_planning env_node 打开新的终端 $ rosrun rviz rviz 在RVIZ窗口,更改: 在全局选项固定框架...
**/ObstacleAvoidance::ObstacleAvoidance(int argc,char**argv){if(argc!=3){ROS_ERROR("Usage : stdr_obstacle avoidance <robot_frame_id> <laser_frame_id>");exit(0);}laser_topic_=std::string("/")+std::string(argv[1])+std::string("/")+std::string(argv[2]);speeds_topic_=std::str...
intmain(intargc,char**argv){std::stringtopic,path,frame_id;inthz=5; ros::init (argc, argv,"publish_pointcloud");ros::NodeHandle nh; nh.param<std::string>("path", path,"/home/crp/catkin_ws/test.pcd");nh.param<std::string>("frame_id", frame_id,"camera");nh.param<std::string...