-- <param name="serial_baudrate"type="int"value="1000000"/> --><!--S2 --><param name="frame_id"type="string"value="laser"/><param name="inverted"type="bool"value="false"/><param name="angle_compensate"type="bool"value="true...
odometry_frame 里程计的framed ID,最终体现在话题和TF上 robot_base_frame 机器人的基础frame的ID 2.2.2 控制指令 两轮差速控制器默认通过订阅话题cmd_vel来获取目标线速度和角速度。该话题的类型为:geometry_msgs/msg/Twist 我们通过ros2的CLI来看一下这个消息包含的内容有哪些? ros2 interface show geometry_ms...
// get robot pose on the given costmap frametry{//通过tf获取map到base_link的关系,那么也就是map下base_link的坐标,也就是map下机器人的坐标tf_.transform(robot_pose, global_pose, costmap->getGlobalFrameID());} tf中的transform函数的具体代码...
statusMessage, hasParam] @rtype: [int, str, bool] """ key = resolve_name(key, caller_id) if self.param_server.has_param(key): return 1, key, True else: return 1, key, False
头部分,主要是设置雷达的frame_id和时间戳,在microros中可以这样赋值 pub_msg.header.frame_id = micro_ros_string_utilities_set(pub_msg.header.frame_id,"laser");//初始化消息内容int64_t current_time =rmw_uros_epoch_millis(); pub_msg.header.stamp.sec= current_time * 1e-3; ...
其中For frame 后面跟着的就是 2 用命令行查询 话题名字 查询话题的frame_id 1 rostopic echo /livox/lidar | grep frame_id 左侧的Global Options,下面的For frame,双击右侧进行修改 修改前 修改后 正常看到回访数据 记录rosbag脚本 1 2 3 4 5
tf2::doTransform(in, out, lookupTransform(target_frame, tf2::getFrameId(in), tf2::getTimestamp(in), timeout)); return out; } 轻舟机器人运行时的tf树如下图所示,可以看出map坐标系与base_link坐标系之间还存在一个odom坐标系,map坐标系与odom的坐标变换关系是由/amcl节点广播出来的,odom坐标系与base...
child_frame_id:子坐标系名称 然后添加编译规则: add_executable(frame_tf2_broadcaster src/frame_tf2_broadcaster.cpp) target_link_libraries(frame_tf2_broadcaster ${catkin_LIBRARIES}) 编译: catkin_make 在launch 中添加启动: <!--这个例子一共创建了 5 个节点:1. 乌龟节点,包含 2 个小乌龟2. 控制乌龟...
child_frame_id = "detected_obstacle"; detection_tf.transform.translation.x = msg->ranges[msg->ranges.size() / 2]; tf_broadcaster_->sendTransform(detection_tf); } } } // namespace br2_tf2_detector 本文参与 腾讯云自媒体同步曝光计划,分享自作者个人站点/博客。 原始发表:2023-02-10,如有侵权...
<arg name="frame_id" value="velodyne"/>#同上frame_id <arg name="manager" value="$(arg frame_id)_nodelet_manager" /> <arg name="model" value="VLP16"/> <arg name="pcap" value="$(arg pcap)"/> <arg name="port" value="$(arg port)"/> ...