super().__init__('minimal_subscriber') self.subscription = self.create_subscription( String, 'topic', self.listener_callback, 10) self.subscription # prevent unused variable warning def listener_callback(self, msg): self.get_logger().info('I heard: "%s"' % msg.data) def main(args=Non...
import rclpy from rclpy.node import Node from tutorial_interfaces.msg import Num # CHANGE class MinimalSubscriber(Node): def __init__(self): super().__init__('minimal_subscriber') self.subscription = self.create_subscription( Num, # CHANGE 'topic', self.listener_callback, 10) self....
ros2 pkg create --build-type ament_python py_pubsub 1. 2. 在目录dev_ws/src/py_pubsub/py_pubsub下 新建文件publisher_member_function.py 内容如下: import rclpy from rclpy.node import Node from std_msgs.msg import String class MinimalPublisher(Node): def __init__(self): super().__ini...
在my_python_interpreter文件夹中创建一个新的文件python_node.py,并添加如下代码: # python_node.pyimportrclpyfromrclpy.nodeimportNodefromstd_msgs.msgimportStringfrominterpreterimportexecute_codeclassPythonNode(Node):def__init__(self):super().__init__('python_interpreter')self.subscription=self.create_s...
subscription_ = this->create_subscription<turtlesim::msg::Pose>( topic_name, 10, std::bind(&FramePublisher::handle_turtle_pose, this, _1)); } private: void handle_turtle_pose(const std::shared_ptr<turtlesim::msg::Pose> msg) {
import rclpy from rclpy.node import Node from tutorial_interfaces.msg import Num # CHANGE class MinimalSubscriber(Node): def __init__(self): super().__init__('minimal_subscriber') self.subscription = self.create_subscription( Num, # CHANGE 'topic', self.listener_callback, 10) self.subscri...
除了C++,Python是ROS2通过rcppy客户端库正式支持的语言之一。本节将再现在上一节中所做的,但使用Python。通过比较验证两种语言发展过程中的差异和相似性。此外,在前面的章节中解释了ROS2的原理,将认识到Python代码中ROS2的元素,因为原理是相同的。
ros2 pkg create pkg_topic --build-type ament_python --dependencies rclpy --node-name publisher_demo 执行上述命令后,会创建pkg_topic功能包,同时会创建一个publisher_demo的节点,并且已配置好相关的配置文件。 2.2、发布者实现 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 ...
介绍创建自定义Python 插件 由于webots_ros2 1.1.1 可以使用 webots_ros2_driver 包创建 Python 插件。 webots_ros2_driver 架构 请查看下图以更好地了解插件系统架构。 插件文件结构 该插件应保存在包的 Python 模块下。 例如: .├── package_name_example │ ├── __init__.py │ └── plugin_...
ros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_pubsub --dependencies rclpy #创建c++包 ros2 pkg create --build-type py_pub_sub python_pubsub --dependencies rclpy #创建python包 going to create a new package package name: cpp_pubsub destination directory: /home/honor/dev_ws/src package form...