一、工作空间(Workspace) ROS工作空间是用于存放ros功能包的一个文件夹,通常以ws结尾。用于存放工程开发相关的所有文件,包括源代码、编译生成的文件以及配置我呢见等。在ROS中工作空间是使用Catkin编译系统来组织和管理代码的基础单元。每个工作空间通常包含一个或多个功能包,这些功能包包含了实现特定功能的代码和资源。
假设您在〜/ros2_ws目录中具有通常的ROS 2工作空间,并且是在ament_package和ament_tools中的catkin分支上。从https://github.com/gerkey/catment将image_tools_catkin软件包添加到该工作空间。该软件包是ROS 2 image_tools软件包的简单端口,可以将image_tools软件包从ament API迁移到catkin API。要构建它,请输入...
1、创建文件夹:catkin_ws 2、在catkin_ws中建立文件夹src(用于储存源码) 3、在src文件夹中调用命令行,输入:catkin_init_workspace(初始化工作空间) 4、在catkin_ws文件夹下调用的命令行,输入:catkin_make(搭建编译空间) 设置环境变量: 3、现在配置ros环境(不然后续编译会出现找不到包的情况) 打开环境变量的设置...
ROS编译系统从初期使用的rosbuild,到groovy版本之后的catkin,再到ROS2中的ament,ROS2新的编译系统ament是一种元编译系统,用来构建组成应用程序的多个独立功能包,它并不是一个全新的东西,是catkin编译系统进一步演化的版本。在ROS 2中,只支持隔离的构建,即每个包都是独立构建的,安装空间可以是隔离的或合并的。 其他...
支持catkin_simple用例 Support catkin_simple use case 在ROS 1中,包catkin_simple旨在使编写ROS包的CMake代码更容易。在许多情况下,它没有实现这一目标,这通常是由于对诸如开发空间等支持特征所必需的设计的限制。In ROS 1 the package catkin_simple is aiming to make writing the CMake code of ROS packages...
前两天在学校的实验课做ROS小车实验时,明明修改了CV部分的源代码并且使用catkin_make进行了重构,但是在上位机给小车发指令的时候跑起来的仍然是之前的CV程序,当时百思不得其解。现在看来,当时确实是对于ROS的项目结构太不了解了。对于实验课,我还是保守地认为应该让理论课走在实验课前面打好基础,或者在实验课上提供...
catkin_create_pkg ROS_Test1 std_msgs roscpp catkin_create_pkg命令行格式:catkin_create_pkg [package_name] [depend1] [depend2]。因此上述命令行中的std_msgs和roscpp分别为功能包ROS_Test1的依赖项。 1. 2. 3. std_mags:包含了常见的消息类型,表示基本数据类型和其他基本的消息构造。
<export><build_type condition="$ROS_VERSION == 1">catkin</build_type><build_type condition="$ROS_VERSION == 2">ament_cmake</build_type></export> 1.3 launch 文件 ROS2较ROS1,在launch方面进行了比较大的改动。原先ROS1是使用xml格式来编写launch文件,而ROS...
ros1采用catkin进行编译。catkin是cmake的进一步封装和拓展;catkin_make是cmake和make命令的包装 ros1编译后生成build/devel文件夹 Ros2 ros2采用colcon进行编译,支持不同的构建系统如catkin和ament等 ros2编译后生成build/install/log文件夹 05 节点发现差异 ...
编译系统进行了升级,ROS1中使用的rosbuild和catkin问题诸多,尤其是针对代码较多的大项目以及Python编写的项目,编译、链接经常会出错,ROS2对这些问题也进行了优化,重新优化后的编译系统叫做ament和colcon,大家在后续的课程中就会体验到新版编译器的使用方法。