self.future = self.client.call_async(self.request) def main(): rclpy.init() client_demo = Service_Client("client_node") client_demo.send_request() # 发送服务请求 while rclpy.ok(): rclpy.spin_once(client_demo)<br> # 判断数据是否处理完成 if client_demo.future.done(): try:<br> # ...
建议改用异步服务端/客户端。 *英语原文地址:https://docs.ros.org/en/foxy/Guides/Sync-Vs-Async.html
构建服务请求数据对象,并调用服务客户端的call_async或call方法来发送请求并等待响应。 三、ROS 2服务的调用方法 服务调用通常涉及以下步骤: 服务客户端发送请求: 服务客户端构建请求数据对象,并通过服务客户端对象发送请求。 服务服务器接收请求: 服务服务器接收到请求后,调用回调函数处理请求数据。 服务服务器返回...
while not self.client.wait_for_service(timeout_sec=1.0): self.get_logger().info('service not available, waiting again...') self.request = GetObjectPosition.Request() def send_request(self): self.request.get = True self.future = self.client.call_async(self.request) def main(args=None):...
介绍如何在lookup_transform函数使用timeout等待转换在 tf2 树上可用 lookup_transform函数增加了超时处理 同时也增加了超时的异常处理 函数lookup_transform() 有四个参数,前两个参数用于设置要进行坐标变换的目标坐标系和源坐标系,第三个参数用于设置查找哪个时刻的坐标变换(这里为当前时刻),第四个是可选参数,用于设置...
(timeout_sec=1.0):self.get_logger().info("service not available, waiting again...")self.req = AddTwoInts.Request()# request部分定义defsend_request(self, a, b):# 发送函数self.req.a = aself.req.b = bself.future =self.cli.call_async(self.req)# 异步调用服务rclpy.spin_until_future...
super().__init__('minimal_client_async') self.cli = self.create_client(AddThreeInts, 'add_three_ints') # CHANGE while not self.cli.wait_for_service(timeout_sec=1.0): self.get_logger().info('service not available, waiting again...') ...
(timeout_sec=1.0): self.get_logger().info('service not available, waiting again...') self.request = GetObjectPosition.Request() def send_request(self): self.request.get = True self.future= self.client.call_async(self.request)def main(args...
(timeout_sec=1.0):self.get_logger().info('service not available, waiting again...')self.request=GetObjectPosition.Request()defsend_request(self):self.request.get=True self.future=self.client.call_async(self.request)defmain(args=None):rclpy.init(args=args)#ROS2Python接口初始化 node=object...
class MinimalClientAsync(Node): def __init__(self): super().__init__('minimal_client_async') self.cli = self.create_client(AddThreeInts, 'add_three_ints') # CHANGE while not self.cli.wait_for_service(timeout_sec=1.0): self.get_logger().info('service not available, waiting again...