this->get_logger(), "\n<<THREAD %s>> Publishing '%s'", curr_thread.c_str(), message.data.c_str()); this->publisher_->publish(message); }; timer_ = this->create_wall_timer(500ms, timer_callback); } private: rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_; rclcpp::Publisher<std_msgs::ms...
#endif // NAV2_BEHAVIOR_TREE__PLUGINS__CONDITION__IS_BATTERY_LOW_CONDITION_HPP_ 可以看到,这里使用的是rclcpp::executors::SingleThreadedExecutor(单线程执行器)。 我是首飞,一个帮大家填坑的机器人开发攻城狮。
在编写 .hpp 与 .cpp 文件中,普通节点的区别和组件的区别在于是否由main 函数,因为组件是作为一个库被使用的,而不是一个独立的程序,因此组件不需要main函数作为启动点。你需要在Cmake 中指定你在程序中编写的,节点类(就是public 继承rclcpp::Node 的类)来便于ros2 挂载和启动组件。
cd ~/dev_ws/src ros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_threads 进入src目录,新建文件multithreaded_executor.cpp cd dev_ws/src/cpp_threads/src touch multithreaded_executor.cpp 内容如下: #include <chrono> #include <functional> #include <memory> #include <string> #include <thread> #incl...
任务方法:定义periodic_task_1和periodic_task_2方法,它们分别在各自的线程中运行。 线程启动:通过start()方法来启动线程,使得它们可以并行执行。 节点运行:使用rclpy.spin(node)来保持节点运行,直到用户按下CTRL+C。 使用mermaid,展示多线程处理的资源分配 ...
可以看到,这里使用的是rclcpp::executors::SingleThreadedExecutor(单线程执行器)。 觉得有用就点赞吧! 我是首飞,一个帮大家填坑的机器人开发攻城狮。 另外在公众号《首飞》内回复“机器人”获取精心推荐的C/C++,Python,Docker,Qt,ROS1/2等机器人行业常用技术资料。
在ROS 2中,多线程执行器(MultiThreadedExecutor)是一种允许在多个线程中并行执行回调的机制。它使用一个线程池来管理多个线程,从而允许多个回调任务同时运行。这种机制适用于需要处理大量并行任务的复杂应用。 MultiThreadedExecutor在ROS 2中的作用和优势 MultiThreadedExecutor在ROS 2中的主要作用是提高系统的并发处理能力。
包含若干功能包的目录,一开始理解成一个文件夹就行了,这个文件夹包含下有src,src下包含众多功能包。 功能包: 可以理解为存放节点的地方。 根据编译方式的不同分为3种类型: ament_python,适用于python程序 cmake,适用于C++ ament_cmake,适用于C++程序,是cmake的增强版 ...
构建完成后,chapt2/ 下多出 build、install、log 文件夹。 build:构建过程的中间文件。 install:放置构建结果的文件夹。运行完成后,有 demo_python_pkg 功能包、python_node 等可执行文件。 log:构建过程中产生的各种日志信息 # colcon build 调用cmake和make编译,因此运行前要删除 chapt2/CMakeLists.txt。 colc...
6.1-4ament_cmake中的launch 6.1-5通过launch修改参数 6.2-1rosbag2介绍与安装 6.2-2使用CLI体验rosbag2 6.3RQT工具 6.4数据可视化工具RVIZ2 6.5仿真工具Gazebo 6.6命令行工具总结 7.动手学ROS2进阶篇 7.1-1常见矩阵定义 7.1-2矩阵的运算 7.1-3Miniconda介绍 7.1-4安装MiniConda与Jupyter 7.1-5使用Jupyter编写ROS...