argv);/*产生一个节点*/autonode=std::make_shared<rclcpp::Node>("RosNode_1");// 打印一句自我介绍RCLCPP_INFO(node->get_logger(),"RosNode_1节点已经启动.");/* 运行节点,并检测退出信号 Ctrl+C*/rclcpp::spin(node);/* 停止运行 */rclcpp::shutdown();return0;}...
1.创建ROS功能包 2.建立发布者节点 3.建立订阅者节点 4.总结 1.创建ROS功能包 通过roboware编辑器创建功能包,过程如下: 1.点击新建ROS包 2.点击编辑依赖的ROS包列表,输入如图所示内容 3.创建src文件夹及cpp源文件,并在创建源文件时选择加入可执行文件中 2.建立发布者节点 发布者节点主要功能是将数据发送到指定...
一、编写C++节点并测试 1.创建功能包 C++功能包使用ament-camke作为编译基础,依赖为rclcpp。打开终端,进入town_ws/src运行下面的指令,目录结构如下 ros2 pkg create village_wang --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp 2.创建节点 village_wang/src下创建一个wang2.cpp文件,创建完成后的目录结构如下: ...
/* 运行节点,并检测退出信号 Ctrl+C*/ rclcpp::spin(node); /* 停止运行 */ rclcpp::shutdown(); return 0; } 3.2 修改CmakeLists 在node_01.cpp中输入上面的内容后,还需要修改一下CMakeLists.txt。将其添加为可执行文件,并使用install指令将其安装到install目录。 在CmakeLists.txt最后一行加入下面两行...
启动节点,使得节点可用: rclcpp::spin(node); 2.2添加可执行程序 add_executable宏生成一个可以使用ros2 run运行的可执行文件。将以下代码块添加到CMakeLists.txt中,创建一个名为server的可执行文件: add_executable(server src/add_two_ints_server.cpp)ament_target_dependencies(server rclcpp example_interfaces)...
# 新建节点目录 mkdir-p ros2_ws/src # 创建功能包(ament_cmake编译,rclcpp依赖) cd ros2_ws/src ros2 pkg create name_of_pack--build-type ament_cmake--dependencies rclcpp # 创建编写main.cpp touch name_of_pack/src/main.cpp # 修改(末尾追加)CMakeLists.txtadd_executable(RosNode src/main.cpp...
ros2 pkg create village_wang --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp 1. 打开终端,进入town_ws/src运行上面的指令,创建完成后的目录结构如下: 2.创建节点 接着我们在village_wang/src下创建一个wang2.cpp文件,创建完成后的目录结构如下:...
接下来，我们探讨如何创建节点。节点在ROS2中是可执行程序，可以通过在CMakeLists.txt文件中使用add_executable指令来创建。完成节点创建后，需要编译整个工作空间以使其生效。ROS2推荐使用colcon工具进行编译，该工具已包含在ROS2的镜像中。在编译之前，首先进入工作空间的根目录，然后使用colcon list指令展示可编译的包...
ROS2_4.4.9.Topic话题的创建和使用编程示例4(C++,自定义消息), 视频播放量 30、弹幕量 0、点赞数 0、投硬币枚数 0、收藏人数 0、转发人数 0, 视频作者 每一天都应不同, 作者简介 ROS1是DCS,ROS2是FCS,相关视频:3-3DH法建坐标系,deepseek接入微信聊天小助手!!一下可以
1. 创建节点 在ROS2中,可以使用rclcpp库来创建和管理节点。以下是创建节点的基本步骤: ```cpp #include "rclcpp/rclcpp.hpp" int main(int argc, char **argv) { rclcpp::init(argc, argv); // 初始化ROS2节点 auto node = rclcpp::Node::make_shared("my_node"); // 创建节点 // 节点的具体逻辑...