1.创建ROS功能包 2.建立发布者节点 3.建立订阅者节点 4.总结 1.创建ROS功能包 通过roboware编辑器创建功能包,过程如下: 1.点击新建ROS包 2.点击编辑依赖的ROS包列表,输入如图所示内容 3.创建src文件夹及cpp源文件,并在创建源文件时选择加入可执行文件中 2.建立发布者节点 发布者节点主要功能是将数据发送到指定...
argv);/*产生一个节点*/autonode=std::make_shared<rclcpp::Node>("RosNode_1");// 打印一句自我介绍RCLCPP_INFO(node->get_logger(),"RosNode_1节点已经启动.");/* 运行节点,并检测退出信号 Ctrl+C*/rclcpp::spin(node);/* 停止运行 */rclcpp::shutdown();return0;}...
/* 运行节点,并检测退出信号 Ctrl+C*/ rclcpp::spin(node); /* 停止运行 */ rclcpp::shutdown(); return 0; } 3.2 修改CmakeLists 在node_01.cpp中输入上面的内容后,还需要修改一下CMakeLists.txt。将其添加为可执行文件,并使用install指令将其安装到install目录。 在CmakeLists.txt最后一行加入下面两行...
一、编写C++节点并测试 1.创建功能包 C++功能包使用ament-camke作为编译基础,依赖为rclcpp。打开终端,进入town_ws/src运行下面的指令,目录结构如下 ros2 pkg create village_wang --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp 2.创建节点 village_wang/src下创建一个wang2.cpp文件,创建完成后的目录结构如下: ...
接下来,创建一个rclcpp::Node的派生类: classFibonacciActionServer:publicrclcpp::Node FibonacciActionServer类的构造函数初始化fibonacci_action_server节点: explicitFibonacciActionServer(constrclcpp::NodeOptions & options = rclcpp::NodeOptions()) :Node("fibonacci_action_server", options) ...
由于本节点需要生成新的小乌龟turtle2，需要调用turtlesim软件包的Spawn服务，导入spawn.hpp模块。上述库/模块/类的导入也代表了该节点的依赖关系，需要将这些依赖包添加到package.xml和CMakeLists.txt文件中。接着创建了用于侦听turtle1位姿消息的FrameListener节点类，该类继承自rclcpp客户端库的Node类。在...
ros2 pkg create village_wang --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp 1. 打开终端,进入town_ws/src运行上面的指令,创建完成后的目录结构如下: 2.创建节点 接着我们在village_wang/src下创建一个wang2.cpp文件,创建完成后的目录结构如下:...
tutorial_interfaces是新包的名称。注意,它是一个CMake包,目前还没有办法在纯Python包中生成.msg、.srv和.action文件。但是,可以在CMake包中创建自定义接口,然后在Python节点中使用它。 将.msg、.srv和.action文件保存在自己的包中是一种很好的做法。在dev_ws/src/tutorial_interfaces目录下创建: ...
build/: 存储中间文件的位置。对于每个包,将创建一个子文件夹,例如在其中调用 CMake。 install/: 每个包的安装位置。默认情况下,每个包都将安装到单独的子目录中。log/: 包含有关每个 colcon 调用的各种日志记录信息。 一个ROS2工作空间目录结构如下所示: ...
创建回调组回调组的另外一个参数是automatically_add_to_executor_with_node。它的默认值是true。 这个参数决定了回调组绑定node的方式。 当automatically_add_to_executor_with_node为true时,采用在节点外部使用add_node的方式绑定node。可查看下面的示例程序。