1.点击新建ROS包 2.点击编辑依赖的ROS包列表,输入如图所示内容 3.创建src文件夹及cpp源文件,并在创建源文件时选择加入可执行文件中 2.建立发布者节点 发布者节点主要功能是将数据发送到指定的话题-topic,例如某节点能够启动激光雷达传感器,即能获取激光雷达采集的点云数据,最后该将采集的点云数据发送到指定的话题。
2.编写一个节点 然后我们在/src/test/src里编写我们的代码,比如:hello.cpp: #include"ros/ros.h" int main(int argc,char **argv) { ros::init(argc,argv,"hello"); ros::NodeHandle n; ros::Rate loop_rate(10); while(ros::ok()) { ROS_INFO("Hello World!"); ros::spinOnce(); loop_ra...
创建名为python_node的Node类实例,通过它来订阅和发布话题 使用spin方法启动节点 使用rclpy.shutdown()方法清理资源 📝 用C++创建节点: 调用init方法,为通信分配资源 使用std::make_shared传入节点名,构造名为rclppy::Node的对象 📚 ROS2学习资源分享: ROS2节点创建是ROS2编程的基础,通过上述步骤可以轻松实现节...
humble入门教程-创建Python的ROS2节点 humble入门教程-创建Python的ROS2节点 说明: 介绍创建Python的ROS2节点的演示 演示: 在线版本 纠错,疑问,交流:请进入讨论区或点击加入Q群 获取最新文章:扫一扫右上角的二维码加入“创客智造”公众号 标签:humble入门教程...
创建和使用 ROS 2 节点 3.1 创建节点 创建一个简单的 ROS 2 节点的基本步骤如下: 导入rclpy: import rclpy from rclpy.node import Node 定义节点类: class MinimalNode(Node): def __init__(self): super().__init__('minimal_node') self.get_logger().info('Hello ROS 2 from Python node!') ...