请确保将/path/to/ros2_bag.bag替换为您的ROS2 bag文件的实际路径,/path/to/intermediate.dat替换为您希望保存中间文件的路径,以及/path/to/ros1_bag.bag替换为您希望保存转换后的ROS1 bag文件的路径。 步骤3:验证转换结果 使用rosbag工具验证转换后的ROS1 bag文件是否正确。例如,您可以使用以下命令列出bag文件...
1.在ROS2 中录某个topic数据,终端输入 $ ros2 bag record /sensor/rslidar/PointCloud2 等录完数据键盘按下 ctrl+c 自动保存 rosbag2_2023_10_11-14_47_04 压缩数据tar.gz 方便保存传输 $ tar -zcvf rosbag2_2023_10_11-14_47_04.tar.gz rosbag2_2023_10_11-14_47_04 2. 将压缩后的xxx.ta...
使用rosbag_migration工具将ROS1 Bag包转换为ROS2兼容的格式: rosbag_migration_tool --input-file=path/to/ros1_bag.bag --output-file=path/to/ros2_bag.db3 这里,path/to/ros1_bag.bag是ROS1 Bag包的路径,path/to/ros2_bag.db3是转换后的ROS2 Bag包路径。 3. 使用ROS2读取转换后的Bag包 在ROS...
ros2 bag play -s rosbag_v2 src/localization/localization/bag/data_example.bag 1. 2. 3. 4. 自定义类型msg的bag包转换 这里与上述的区别就在于自定义的类型ROS1_bridge必须用源代码重新编译。 创建ros1_bridge工作区。我们在一个单独的工作区中构建ROS1_bridge,因为它需要在其环境中同时...
目前是ROS1到ROS2的过度阶段,由于ROS2内部的机制大幅变动,导致我们ROS1录制的bag包和ROS2的bag包并不能通用。网上基本上均是如何将ros2录制的bag包转换为ros1格式的bag包的方案,这里做出归纳,并给出全套的解决方案。 测试环境: ubuntu 20.04 ROS 1 noetic ...
0. 前言目前是ROS1到ROS2的过度阶段,由于ROS2内部的机制大幅变动,导致我们ROS1录制的bag包和ROS2的bag包并不能通用。网上基本上均...
的数据处理外, 最常用的还是其中提供的rosbags-convert工具, 能够实现不同版本的ROS包的互转. 此处以EUROC数据集提供的ROS1版本的bag包为例, 可通过rosbags-convert <ros1-bag>命令转换为ROS2版本, 命令执行之后稍微等会即会在ros1-bag所在路径创建名为ros1-bag的目录, 其中即为转换得到的ROS2版本的bag包...
通过ros2 bag的插件机制rosbag2插件来实现转换 步骤: ros1测试包,hdl_graph_slam hdl_400.bag.tar.gz点击下载 下载和解压 mkdir ~/dataset cd ~/dataset wget http://www.aisl.cs.tut.ac.jp/databases/hdl_graph_slam/hdl_400.bag.tar.gz
ROS2中bag包录制出现丢帧问题及解决方案,0.前言我们都知道ROS1与ROS2的通信是不一样的,而ROS2也因为DDS的通讯带来了一些问
for this plugin refers to the version 2 of the ROS 1 bag format:https://wiki.ros.org/Bags/Format/2.0This documentation is solely targeting the plugin for legacy ROS 1 bag files. For general information about rosbag2, please refer tohttps://index.ros.org/r/rosbag2/github-ros2-rosbag2...