他们的作用是ROS格式点云或包与点云数据(PCD)文件格式之间的相互转换。 (1)bag_to_pcd 用法:rosrun pcl_ros bag_to_pcd <topic> 读取一个包文件,保存所有ROS点云消息在指定的PCD文件中。 (2)convert_pcd_to_image 用法:rosrun pcl_ros convert_pcd_to_image <cloud.pcd> 加载一个PCD文件,将其作为...
voidread_and_print_bag(std::stringuri){std::unique_ptr<rosbag2_cpp::readers::SequentialReader> reader_impl =std::make_unique<rosbag2_cpp::readers::SequentialReader>();// 设置ros2bag的读取器,并制定序列化格式constrosbag2_cpp::StorageOptionsstorage_options({uri,"...
(1)bag_to_pcd 用法:rosrun pcl_ros bag_to_pcd <topic> 读取一个包文件,保存所有ROS点云消息在指定的PCD文件中。 (2)convert_pcd_to_image 用法:rosrun pcl_ros convert_pcd_to_image <cloud.pcd> 加载一个PCD文件,将其作为ROS图像消息每秒中发布五次。 (3) convert_pointcloud_to_image 用法:ro...
Decode ROSBAG to .png and .pcd, the results are saved inoutput. #1st terminal for ROS coreroscore#2nd terminal for decoding node./devel/lib/obstacle_detection/map_generate#3rd terminal for ROSBAG playing, 0.1 means 0.1 times speedrosbag play xxx.bag -r 0.1 ...
1.2. 启动pcl_ros包下的pointcloud_to_pcd节点保存点云 rosrun pcl_ros pointcloud_to_pcd /input:=/globalmap 注意: 参数/input:=/global_map 中的/global_map 改为你需要保存的topic。 点云文件默认保存到当前终端所在文件夹,点云最后的保存形式为时间戳.pcd。 2. ros的订阅sensor_msgs::Image的topic保...
pcd.to_msg()方法会返回一个PointCloud2类型的对象, 该对象就是ros中的PointCloud2对象, 也就表示可以直接将返回的msg对象 写入到bag包中. 完整代码 importpclpcd=pcl.load_pcd("binary_data_pcd.pcd")msg=pcd.to_msg() 示例pcd文件链接: 带有写入bag ...
$ ros2 bag info -s rosbag_v2 dataset/hdl_400.bag 效果图 保存map.pcd和pose_graph.g2o, 保存的目录为运行lidarslam.launch.py的目录 目前是在~/ros2_slam_3d_ws2/目录下运行 cd ~/ros2_slam_3d_ws2/ ros2 service call /map_save std_srvs/Empty ...
roslaunch spencer_people_tracking_launch tracking_on_bagfile.launch 1. 这将开始播放一个bagfile(一旦按SPACE下来取消暂停)并运行Rviz进行可视化。 使用PCL人员检测器,而不是上身检测器 作为基于深度模板的上身检测器的替代方案,您可以选择从点云库中使用我们稍微修改的人物检测器版本。在使用HOG SVM验证候选ROI之前...
ros2 run bag_to_image bag_to_image_node 2.将点云图.bin格式转换为.pcd格式 #include<pcl/io/pcd_io.h>#include<pcl/point_types.h>#include<pcl/visualization/cloud_viewer.h>#include<iostream>#include<thread>// 将点云图.bin转换为.pcdvoidconvert_bin_to_pcd(conststd::string&bin_file,conststd...
(1)bag_to_pcd 用法:rosrun pcl_ros bag_to_pcd <topic> 读取一个包文件,保存所有ROS点云消息在指定的PCD文件中。 (2)convert_pcd_to_image 用法:rosrun pcl_ros convert_pcd_to_image <cloud.pcd> 加载一个PCD文件,将其作为ROS图像消息