他们的作用是ROS格式点云或包与点云数据(PCD)文件格式之间的相互转换。 (1)bag_to_pcd 用法:rosrun pcl_ros bag_to_pcd <topic> 读取一个包文件,保存所有ROS点云消息在指定的PCD文件中。 (2)convert_pcd_to_image 用法:rosrun pcl_ros convert_pcd_to_image <cloud.pcd> 加载一个PCD文件,将其作为...
(1)bag_to_pcd 用法:rosrun pcl_ros bag_to_pcd <topic> 读取一个包文件,保存所有ROS点云消息在指定的PCD文件中。 (2)convert_pcd_to_image 用法:rosrun pcl_ros convert_pcd_to_image <cloud.pcd> 加载一个PCD文件,将其作为ROS图像消息每秒中发布五次。 (3) convert_pointcloud_to_image 用法:ro...
voidread_and_print_bag(std::stringuri){std::unique_ptr<rosbag2_cpp::readers::SequentialReader> reader_impl =std::make_unique<rosbag2_cpp::readers::SequentialReader>();// 设置ros2bag的读取器,并制定序列化格式constrosbag2_cpp::StorageOptionsstorage_options({uri,"...
pcd=pcl.load_pcd(pcd文件名)msg=pcd.to_msg() pcd.to_msg()方法会返回一个PointCloud2类型的对象, 该对象就是ros中的PointCloud2对象, 也就表示可以直接将返回的msg对象 写入到bag包中. 完整代码 importpclpcd=pcl.load_pcd("binary_data_pcd.pcd")msg=pcd.to_msg() 示例pcd文件链接: 带有写入bag im...
概要ROS 2環境で3D LiDAR でSLAMし、PCDマップが保存できるパッケージを調査してまとめた。LIO-SAMLiDAR Inertial SLAMとして有名なLIO-SAMのros…
How to use (1) Decode ROSABG The recorded ROSBAG are firstly decoded into .png for image and .pcd for points cloud. Build the project in the ROS workspace cdcatkin_ws catkin_make [Optional] Setup the parameters inmap_generation_node.cppto achieve the rotation and translation of the coordin...
1. ros的订阅sensor_msgs::PointCloud2的topic保存为.pcd格式点云 1.1. rostopic查看主题名称 rostopic list -v 1.2. 启动pcl_ros包下的pointcloud_to_pcd节点保存点云 rosrun pcl_ros pointcloud_to_pcd /input:=/globalmap 注意: 参数/input:=/global_map 中的/global_map 改为你需要保存的topic。
ros2 bag play walking_dataset/ Green arrow: pose, Yellow path: path, Green path: path by imu Yellow path: path without loop closure, Green path: modified path, Red: map rosgraph pose_graph.g2o and map.pcd are saved in loop closing or using the following service call. ros2 service ...
Autoware受BSD许可证保护。请自行负责使用。为了安全使用,我们为不拥有真正自主车辆的人提供基于ROSBAG的仿真方法。如果您使用Autoware与真正的自主车辆,请在现场测试之前制定安全措施和风险评估。 执照 新的BSD许可证 参见许可证 规格推荐 的CPU内核:8 RAM大小:32GB ...
Autoware受BSD许可证保护。请自行负责使用。为了安全使用,我们为不拥有真正自主车辆的人提供基于ROSBAG的仿真方法。如果您使用Autoware与真正的自主车辆,请在现场测试之前制定安全措施和风险评估。 执照 新的BSD许可证 参见许可证 规格推荐 的CPU内核:8 RAM大小:32GB ...