在ROS2 中提供了 ros2 bag 命令工具,可以方便的实现数据的录制回放等操作,ros2 bag 的基本使用语法如下: 4.4.2 rosbag2 编程(C++) 1.序列化 功能包 cpp02_rosbag 的 src 目录下,新建 C++ 文件 demo01_writer.cpp,并编辑文件,输入如下内容: 2.反序列化 功能包 cpp02_rosbag 的 src 目录下,新建 C++...
ros2 pkg create cpp02_rosbag --build-type ament_cmake --dependenciesrclcpprosbag2_cppgeometry_msgsros2 pkg create py02_rosbag --build-type ament_python --dependencies rclpy rosbag2_py geometry_msgs 一、 ros2 bag 命令工具 在ROS2 中提供了 ros2 bag 命令工具,可以方便的实现数据的录制回放等...
并且他还把其他的cmake 文件联系起来。一个cmake 文件必须包含其他几项。 详情请看http://wiki.ros.org/catkin/CMakeLists.txt Required CMake Version(cmake_minimum_required) Package Name(project()) Find other CMake/Catkin packages needed for build(find_package()) #如果现在创建的包依赖于其他的包,...
ros2 bag record /chatter 如何停止录制呢?我们直接在终端中使用Ctrl+C指令打断录制即可 接着你会在终端中发现多处一个文件夹,名字叫做rosbag2_xxxxxx.db3 打开文件夹,可以看到内容 这样我们就完成了录制。 三、查看录制出话题的信息 我们在播放一个视频前,可以通过文件信息查看视频的相关信息,比如话题记录的时...
ros2 bag record 两个话题 坐标变换是机器人学中一个非常重要的概念,机器人本体及工作环境往往存在大量的元素,在机器人设计与机器人应用中涉及到不同组件的位置和姿态,这里引入坐标系及坐标变换概念。 坐标变换是机器人系统中非常基础的功能,ros2中由tf2功能包提供。
2.无丢帧转bag方式 首先从ROS1中订阅bag包或者摄像头的数据,并将对应的图片以时间戳的形式保存。 #!/usr/bin/env python# -*- coding: utf-8-*-importrospyfrom geometry_msgs.msgimportTwistimportselect, termios, ttyfrom sensor_msgs.msgimportImagefrom ...
现在ros2 bag已经开始在录制 /turtle1/cmd_vel 话题中的消息了,回到键盘控制的窗口,控制小海龟完成一些运动,怎么动没关系,重要的是要把这些移动的指令都录制下来。 完成录制后,在运行ros2 bag的终端中Ctrl+C即可停止录制,已经录制好的数据会保存在“ rosbag2_year_month_day-hour_minute_second”命名的文件中。
ros2 bag info<bag_file_name> ros2 bag play<bag_file_name> ros2 param:用于管理 ROS2 参数服务器,包括设置、获取、删除参数等。 delete:删除参数; describe:显示参数的描述信息; dump:导出一个节点的所有参数到一个 yaml 文件; get:获取参数; ...
大多数的机器人运动控制系统都是由驱动器、传感器、控制器或机器人的大脑三部分组成。ROS 帮助开发人员快速构建这些组件,然后使用其话题消息通讯让 ROS 工具轻松的连接它们。在测试,教学和质量保证场景下,可以使用 ROS 的 Bag 文件或日志记录来记录这些通讯消息。
要停止模拟,可以在turtlesim_node终端中输入Ctrl+C,在teleop终端中输入q。 理解节点 ROS 2图 在接下来的几个教程中,您将了解一系列核心ROS 2概念,这些概念构成了所谓的“ROS(2)图”。 ROS图是一个ROS 2元素网络,同时处理数据。 它包含所有可执行文件以及它们之间的连接,如果要将它们全部映射并可视化。