第10行,发布函数说明,首先定义一个ros::Publisher类型的变量pub表示发布者;然后通过句柄n,调用句柄advertise函数,此函数是一个模板函数,需要传入消息类型,即是要发布话题的消息类型。第一个参数是话题名,第二个是发布者队列大小。 第21行,spinOnce()函数,与spin()函数类似,用于处理订阅者的回调函数,只是spinOnce()...
它们内部架构相似，但配置以及使用方式是不一样的。Simulation的RobotHW部分，Gazebo官方已经将其实现，并且...
发布消息 在所有的前期工作完成后,使用 ros::Publisher 对象的publish 方法可以很简单地发布消息 定义输出格式 我们的pubvel例程在while循环中重复发布消息的步骤,随着时间的推移发布不同的消息。程序在这个循环中使用了两个附加的构造函数。节点 是否 停止工作 的检查 pubvel 的 while 循环的条件是: ros::ok() 通...
imu #include <geometry_msgs/msg/twist.h> //msg3类型对应的头文件,twist rcl_publisher_t publisher1; //第1个publisher rcl_publisher_t publisher2; //第2个publisher rcl_publisher_t publisher3; //第3个publisher std_msgs__msg__Int32 msg1; //msg1...