yaml文件一般存储了ROS需要加载的参数信息,一些属性的配置。通常在launch文件或程序中读取.yaml文件,把参数加载到参数服务器上。通常我们会把yaml文件存放在param/路径下 8.5 dae/stl文件 dae或stl文件是3D模型文件,机器人的urdf或仿真环境通常会引用这类文件,它们描述了机器人的三维模型。相比urdf文件简单定义的性状,d...
ros加载yaml文件ROS官方提供了自动加载yaml文件的功能,并且集成到了launch文件里面,只需要使用rosparam标签就能把yaml配置文件加载到ros的参数服务器里面,然后使用nodehandle.getParam()函数就可以方便的使用了。下面给出关键的使用步骤:编写yaml文件。注: 避免使用-分割数组,否则容易产生bug,数组使用[],逗号分隔元素。
iii.打开vscode再打开catkin_ws1文件,找到parameter_server_pkg子文件的launch文件,点击launch鼠标右键创建para_setting.yaml,在里面写入代码 kinect_height:0.34kinect_pitch:1.54 加载yaml文件 在获取yaml文件中的参数信息之前,需要先加载yaml文件。加载yaml 文件有如下两种方法:通过rosparam 指令加载或通过 launch 文件加载。
我们想要运行这个功能包,还需要创建一些配置文件,这里我们用launch启动多个节点,所以在硬件组件的功能包diff_test_control下面新建bring_up文件夹。在bring_up文件夹下新建config和launch文件夹,一个用于存放参数yaml文件,一个用于存放launch文件。 编写参数yaml文件 由于我们框架运行时至少有控制器管理器这个主节点和控制器...
对RM执行OOC综合，这在DFX过程中是必要的。在后续布局布线时，工具要依次读入静态区的网表文件（RM为黑...
在ROS1 C++程序中读取YAML文件,通常需要借助yaml-cpp库。下面是一个详细的步骤指南,包括安装yaml-cpp库、打开并读取YAML文件、解析YAML文件内容以及在ROS1 C++程序中使用解析后的数据。 1. 安装并引入yaml-cpp库 首先,需要安装yaml-cpp库。在Ubuntu系统上,可以使用以下命令进行安装: bash sudo apt-get install lib...
还有一些参数需要通过YAML配置文件先加载到参数服务器中,YAML文件的格式如下: joint_limits: foo_joint: has_position_limits: true min_position:0.0 max_position:1.0 has_velocity_limits: true max_velocity:2.0 has_acceleration_limits: true max_acceleration:5.0 ...
1.在ROS功能中,找到设置调用全局规划路径算法的yaml文件 2.如图我的机器人中,设置全局路径规划算法的yaml文件是move_base_params.yaml 3.将文件中的base_global_planner: "navfn/NavfnROS"改为base_global_planner: "global_planner/GlobalPlanner" 4.修改完后需要将编译好的devel文件删除,然后使用catkin_make命令重...
1、编写user_config.yaml参数配置文件 首先,我们来看作者提供的示例程序,如下所示: map:"warehouse"world:"warehouse"rviz_file:"sim_env.rviz"robots_config:- robot1_type:"turtlebot3_waffle"robot1_global_planner:"theta_star"robot1_local_planner:"apf"robot1_x_pos:"0.0"robot1_y_pos:"0.0"robot1_...