3.1 启动地图 了解完地图的格式和描述文件,接着我们看看如何将地图加载到rviz2中进行显示。我们使用nav2_map_server进行地图的保存,也可以使用它来加载地图。 打开终端,进入src/map/运行下面指令: ros2 run nav2_map_server map_server --ros-args --param yaml_filename:=map/fishbot_map.yaml 1. 其中--ro...
urdf/xacro文件是机器人模型的描述文件,以.urdf或.xacro结尾。它定义了机器人的连杆和关节的信息,以及它们之间的位置、角度等信息,通过urdf文件可以将机器人的物理连接信息表示出来。并在可视化调试和仿真中显示。 8.4 yaml文件 yaml文件一般存储了ROS需要加载的参数信息,一些属性的配置。通常在launch文件或程序中读取.y...
就是“名称+:+值”这样一种常用的解释方式。一般格式如下: key : value 1. 遵循格式进行定义参数。其实就可以把YAML文件的内容理解为字典,因为它也是键值对的形式。 launch文件内读写 launch文件中有很多标签,而与参数服务器相关的标签只有两个,一个是,另一个是<rosparam>。这两个标签功能比较相近,但一般只设...
<rosparam>可以帮助我们将一个yaml格式文件中的参数全部加载到ROS参数服务器中,需要设置command属性为“load”,还可以选择设置命名空间“ns”。 它也可以用来删除参数。可以将<rosparam>标记放在<node>标记内,在这种情况下,该参数被视为私有名称。 <rosparamfile="$(find2dnav_pr2)/config/costmap_common_params.y...
--包含其他launch--><machine><!--指定运行的机器--><env-loader><!--设置环境变量--><!--定义参数到参数服务器--><rosparam><!--启动yaml文件参数到参数服务器--><arg><!--定义变量--><remap><!--设定参数映射--><group><!--设定命名空间--></launch><!--根标签--> 参考链接...
1. launch文件格式 我们知道ROS1个launch文件是xml格式的,ROS2在前面的文章中我们都是使用python格式实现的,事实上ROS2也是支持xml格式的,而且ROS2还支持yaml格式,参考官方文档分别做了实现 1.1 python格式 直接可以参考之前的实现bringup_launch.py 1.2 xml格式 ...
还有一些参数需要通过YAML配置文件先加载到参数服务器中,YAML文件的格式如下: joint_limits: foo_joint: has_position_limits: true min_position: 0.0 max_position: 1.0 has_velocity_limits: true max_velocity: 2.0 has_acceleration_limits: true
编写YAML文件 要编写YAML文件,请遵循以下准则: 缩进:使用空格或制表符对文件进行缩进,以表示层次结构。每一层缩进应增加两个空格。 キーと値:键和值以冒号(:)分隔,后跟一个空格。值可以是标量(字符串、数字、布尔值)或复合类型(列表、字典、嵌套结构)。 列表:列表使用破折号(-)表示,每一项缩进两个空格。 字典...