sudo apt install libyaml-cpp-dev 2.2 编写yaml文件 device_name:"/dev/input/event3"Kp:1.0Ki:0.0Kd:0.2offset:0.01max_force:1.0min_force:0.2pub_rate:0.02pid_mode:0 2.3 编写launch文件 <launch> <node pkg="readyaml"type="readyaml_node"name="readyaml_node"output="screen"> <!-- First way:...
这些需要设定的参数,存放在user_config.yaml、pedestrians_config.yaml、obstacles _config.yaml这三个文件中,这三个文件均位于下图所示的目录下,下面依次进行详细的介绍 1、编写user_config.yaml参数配置文件 首先,我们来看作者提供的示例程序,如下所示: map:"warehouse"world:"warehouse"rviz_file:"sim_env.rviz"ro...
利用yaml-cpp读写yaml配置文件 1. cmake文件 target_link_libraries加入yaml-cpp库 2. 在对应头文件中添加 #include<yaml-cpp/yaml.h> #include<fstream> 参考连接 https://blog.csdn.net/briblue/article/details/89515470/ 特殊Demo 读取yaml文件中数组 利用ROS自带的XmlRpc::XmlRpcValue实现一维数组或者二位数...
我们想要运行这个功能包,还需要创建一些配置文件,这里我们用launch启动多个节点,所以在硬件组件的功能包diff_test_control下面新建bring_up文件夹。在bring_up文件夹下新建config和launch文件夹,一个用于存放参数yaml文件,一个用于存放launch文件。 编写参数yaml文件 由于我们框架运行时至少有控制器管理器这个主节点和控制器...
编写YAML文件 要编写YAML文件,请遵循以下准则: 缩进:使用空格或制表符对文件进行缩进,以表示层次结构。每一层缩进应增加两个空格。 キーと値:键和值以冒号(:)分隔,后跟一个空格。值可以是标量(字符串、数字、布尔值)或复合类型(列表、字典、嵌套结构)。 列表:列表使用破折号(-)表示,每一项缩进两个空格。 字典...
ROS(Robot Operating System)是一个用于构建机器人应用程序的开源框架。它提供了一系列工具、库和约定,用于简化机器人软件开发过程。在ROS中,可以使用yaml文件来存储和读取配置信息,包括具有元组的数组。 要从yaml文件中读取具有元组的数组,可以按照以下步骤进行操作: ...
=== Base Local Planner 配置===Base_local_planner负责根据高层规划计算速度命令并发送给机器人基座。 我们需要根据我们的机器人规格配置一些选项使其正常启动与运行。新建一个名为base_local_planner_params.yaml的文件,内容如下: 注意: 本节只涵盖TrajectoryPlanner的基本配置选项。 文档的全部选项,请参阅base_loca...
yaml文件 --><rosparamcommand="load"file="$(find package_name)/example.yaml"><!
启动文件模式: 代码语言:javascript 代码运行次数:0 复制 Cloud Studio代码运行 defgenerate_launch_description():ld=LaunchDescription()config=os.path.join(get_package_share_directory('ros2_tutorials'),'config','params.yaml')node=Node(package='ros2_tutorials',name='Node_A',executable='test_yaml_para...