一、简介 在ros中启动节点,我们经常需要传入外部参数。一般我们使用roslaunch 定义参数,或者直接读取json文件。其实在ros中用yaml文件传参才是最方便的。 二、使用方法 2.1 安装(安装ros,一般会自动安装这个库) sudo apt install libyaml-cpp-dev 2.2 编写yaml文件 device_name:"/dev/input/event3"Kp:1.0Ki:0.0K...
在ROS1 C++程序中读取YAML文件,通常需要借助yaml-cpp库。下面是一个详细的步骤指南,包括安装yaml-cpp库、打开并读取YAML文件、解析YAML文件内容以及在ROS1 C++程序中使用解析后的数据。 1. 安装并引入yaml-cpp库 首先,需要安装yaml-cpp库。在Ubuntu系统上,可以使用以下命令进行安装: bash sudo apt-get install lib...
1. cmake文件 target_link_libraries加入yaml-cpp库 2. 在对应头文件中添加 #include<yaml-cpp/yaml.h> #include<fstream> 参考连接 https://blog.csdn.net/briblue/article/details/89515470/ 特殊Demo 读取yaml文件中数组 利用ROS自带的XmlRpc::XmlRpcValue实现一维数组或者二位数组等类似json数据的读取 C++代码...
在前面所做准备的基础上,现在需要更新steer-drive-ros运行时加载的配置文件。根据该程序的参数在wiki中的解释1、2,将所有的参数分为4个配置文件(.yaml),如下: ctrl_ackermann_steering_controller.yaml for: steer_drive_controller ctrl_joint_state_publisher.yaml for: ros_controller ctrl_gains.yaml for: steer...
在adi_tmcl/config目录中，每个ADI Trinamic电机控制器模块(TMCM)都有两个相关的YAML文件。这些文件以人类可读的数据序列化语言编写，包含ROS参数，应在执行期间加载：►adi_tmcl/config/autogenerated/TMCM-XXXX.yaml 此YAML文件是自动生成的，包含特定于模块的参数，不建议修改，以免导致节点行为异常。►adi_tmcl/...
遵循格式进行定义参数。其实就可以把YAML文件的内容理解为字典,因为它也是键值对的形式。 6.5 测试实例 (1)首先依然是打开我们教材的模拟场景roslaunch robot_sim_demo robot_spawn.launch。 (2)输入rosservice list,查看当前运行的服务。 (3)随机选择/gazebo/delete_light服务,观察名称,是删除光源的操作。
1、编写user_config.yaml参数配置文件 首先,我们来看作者提供的示例程序,如下所示: map:"warehouse"world:"warehouse"rviz_file:"sim_env.rviz"robots_config:- robot1_type:"turtlebot3_waffle"robot1_global_planner:"theta_star"robot1_local_planner:"apf"robot1_x_pos:"0.0"robot1_y_pos:"0.0"robot1_...
1. cmake⽂件 target_link_libraries加⼊yaml-cpp库 2. 在对应头⽂件中添加 #include<yaml-cpp/yaml.h> #include<fstream> 参考连接 https://blog.csdn.net/briblue/article/details/89515470/ 特殊Demo 读取yaml⽂件中数组 利⽤ROS⾃带的XmlRpc::XmlRpcValue实现⼀维数组或者⼆位数组等类似...
ekf.yaml文件的内容如下: ###ekf配置文件###ekf_filter_node: ros__parameters: # The frequency, in Hz, at which the filter will output a position estimate. Note that the filter will not begin # computation until it receives at least one message from one of the inputs. It will then run...