3、 ros2 topic list 4、ros2 topic echo 5、 ros2 topic info 6、ros2 interface show 7、ros2 topic pub 8、ros2 topic hz 9、总结 一、ROS2中话题(Topic in ROS 2) ROS 2将复杂系统分解为许多模块化节点。“Topic ”是ROS图的一个重要元素,充当节点交换消息的总线。 节点可以向任意数量的主题发布...
1 rostopic list 通过将“-v”选项添加到rostopic list命令,可以分开发布话题和订阅话题,并将每个话题的消息类型一起显示。 1 rostopic list -v rostopic echo [话题名称]:实时显示指定话题的消息内容 以下示例实时显示组成/turtle1/pose话题的x、y、theta、linear_velocity和angular_velocity的数据。 1 rostop...
使用主题与结点进行交互(rostpic) rostopic list 查看主题清单 使用echo查看节点通过话题发布的消息 rostopic echo /turtle1/cmd_vel 使用pub发布主题 为了发布话题,需要明确要发送什么类型的消息。 rostopic type /turtle1/cmd_vel 消息类型是geometry_msgs/Twist。 rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/T...
ros2 topiclist-t 这回我们不仅可以看到所有话题的列表,还可以清晰的看到每个话题传输的数据类型是什么。 4.ros2 topic echo 如果想看到节点之间的话题到底发了什么数据内容,可以这样: ros2 topic echo <topic_name> 我们现在好奇键盘节点到底给小海龟发了什么,小海龟这...
rostopic:获取ROS话题的信息 rostopic echo:显示在某个话题上发布的数据 rostopic list:列出当前已被订阅和发布的所有话题。 ROS消息:话题的通信是通过节点间发送ROS消息实现的 rostopic type:查看所发布话题的消息类型 rostopic pub:把数据发布到当前某个正在广播的话题上 ...
rostopic list命令将显示主题名称、类型以及与之相关的ROS节点信息。 第四步:使用rostopic echo 现在让我们使用rostopic echo命令来监听和显示特定ROS主题的消息。语法如下: rostopic echo [topic_name] 以下是rostopic echo的一些常见用法: 1.监听并显示特定主题的最新消息: rostopic echo /topic_name 2.显示消息...
- rostopic echo -n [num] [topic]: 仅打印指定数量的消息。 - rostopic delay [topic1] [topic2]: 计算两个主题之间的消息传输延迟。 总结: rostopic是一款强大的命令行工具,可以用于快速查看、发布和订阅ROS系统中的主题。通过rostopic list命令可以列举所有主题,rostopic info命令可以显示指定主题的详细信息...
2.2 rostopic list rostopic list 列出所有活动状态下的主题 可选参数: -b:List topics in a bag file. -p:List only publishers. -s:List only subscribers. 2.3 rostopic info rostopic info /<topic-name> 列出某个话题的有关信息 2.4 rostopic type ...
2. rostopic: ros话题的调试信息 rostopic bw 显示主题使用的带宽 rostopic delay 显示带有 header 的主题延迟 rostopic echo 打印消息到屏幕 rostopic find 根据类型查找主题 rostopic hz 显示主题的发布频率 rostopic info 显示主题相关信息 rostopic list 显示所有活动状态下的主题 ...
现在再看一下rqt_graph(需要刷新一下ROS graph)。正如你所看到的,rostopic echo(绿色显示部分)现在也订阅了/turtle1/cmd_vel话题。 2.2.2 rostopic list 1)rostopic list能够列出所有当前订阅和发布的话题。 $ rostopic list #列出所有当前订阅和发布的话题 ...