维持并更新机器人整个坐标系的话题是/tf,/tf话题表示的内容是整个机器人的tf树,而非仅仅是某两个坐标系的转换关系,这样的话,/tf话题是需要很多的节点来维护的,每一个节点维护两个frame之间的关系。 tf还可以看成是一个package,它当中包含了很多的工具.比如可视化,查看关节间的tf,debug tf等等. tf含有一部分的...
这个结构的建立和维护靠的是tf提供的tfbroadcastor类的sendtransform接口。在tb第一次发布一个从已有的parent frame到新的child frame的坐标系变换时,这棵树就会添加一个树枝,之后就是维护。 如何使用这棵树?很简单,用tf的tflisener监听某一个指定的从一个a frame到b frame的变换即可,当然前提是树上的树杈们能把...
/usr/bin/env python3# -*- coding: utf-8-*-"""@作者: 古月居(www.guyuehome.com)@说明: ROS2 TF示例-广播静态的坐标变换"""importrclpy # ROS2 Python接口库from rclpy.nodeimportNode # ROS2 节点类from geometry_msgs.msgimportT...
bool tf::TransformListener::waitForTransform (const std::string &target_frame, const ros::Time &target_time, const std::string &source_frame, const ros::Time &source_time, const std::string &fixed_frame, const ros::Duration &timeout, const ros::Duration &polling_sleep_duration=ros::Durat...
ROS中的TF该如何使用呢?我们先通过两只小海龟的示例,了解下基于坐标系的一种机器人跟随算法。 小海龟跟随例程 这个示例需要我们先安装相应的功能包,然后就可以通过一个launch文件启动,之后我们可以控制其中的一只小海龟,另外一只小海龟会自动跟随运动。 ** sudo apt install ros-humble-turtle-tf2-py ros-humble-tf2...
[1600613756.750089801,0.001000000]:Starting pluginRsvBalancePlugin(ns=//)[WARN][1600613756.750285869,0.001000000]:RsvBalancePlugin(ns=//): missing <rosDebugLevel> default is na[INFO][1600613756.751423093,0.001000000]:RsvBalancePlugin(ns=//): <tf_prefix> =[INFO][1600613756.755910578,0.001000000]:RsvBalance...
实现:为每一个机器人使用类似于命名空间的tf_prefix 5.4 TF2 的库 这里只对之前受用过的TF2 的内容进行解释。即使用ctrl + 左键进入对象查看其库中的说明。 tf2_ros::StaticTransformBroadcaster 首先tf2_ros是一个命名空间,StaticTransformBroadcaster是此命名空间下的一个类。
结合tf_prefix获取解析的frame_id,查阅geometry/CoordinateFrameConventions. (3)canTransform()函数 返回bool ,判断能否实现变换。不会抛出异常,如果出错,会返回error_msg的内容。 基本API: 1 booltf::TransformListener::canTransform (conststd::string &target_frame,conststd::string &source_frame,constros::Time...
主程序我们希望接收rosbag的数据,转换到pcl格式,使用仰角作为计算标准,将点云赋予1-16线号,并将1-8和9-16分别输出rviz,期间为了rviz显示还需要tf数据,我们使用0原点建立参考系。 1.接收数据,主程序中sub为接收数据,当接收到topic为/velodyne_points数据时...
* /turtlebot3_core/tf_prefix: * /turtlebot3_lds/frame_id: base_scan * /turtlebot3_lds/port: /dev/ttyUSB0 NODES / turtlebot3_core(rosserial_python/serial_node.py)turtlebot3_diagnostics(turtlebot3_bringup/turtlebot3_diagnostics)turtlebot3_lds(hls_lfcd_lds_driver/hlds_laser_publisher)ROS_MAST...