两个topic发布各自相机的图像,然后要有个节点同时订阅两个topic并把两张图像拼接成一张图像再做处理。 直接搜 ros sub two topic结果都是2个callback函数,各自处理各自的topic,和想要的不太一样。 自己融合两个线程中时间戳不那么严格一致的数据太麻烦了 想要的是两张图片的时间戳如果相近,就当做是在同一时刻采集...
topic是一种点对点的单向通信方式,这里的“点”指的是node,也就是说node之间可以通过topic方式来传递信息。topic要经历下面几步的初始化过程:首先,publisher节点和subscriber节点都要到节点管理器进行注册,然后publisher会发布topic,subscriber在master的指挥下会订阅该topic,从而建立起sub-pub之间的通信。注意整个过程是单向...
//引用ROS#include<ros/ros.h>//可能是C标准库#include<cstdlib>//引用自定义服务类型#include"my_msg_srv/AddTwoInts_alone.h"intmain(intargc,char**argv){//创建节点ros::init(argc,argv,"add_two_ints_client");if(argc!=3){ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");return1;}...
3. MainObjective of this course 4. LearningROS: attack in two ways 5. Applywhat you learnt to a Robot Project 6. How toproceed with the whole course Unit 2: ROS Basics 1. BasicConcepts 2. Move aRobot with ROS 3. What'sa ROS Package 4. What isa launch file 5. Createa ROS Package...
ROS 为机器人开发者们提供了不同语言的编程接口,比如 C++ 接口叫做 roscpp,Python 接口叫做 rospy,Java 接口叫做 rosjava。 尽管语言不同,但这些接口都可以用来创建 topic、service、param,实现 ROS 的通信功能。Clinet Lirary 有点类似开发中的 Helper Class,把一些常用的基本功能做了封装。
sub = ros2subscriber(node,"/example_topic"); Create a message and send the message. custom_msg = ros2message("example_b_msgs/Standalone"); custom_msg.int_property = uint32(12); custom_msg.string_property='This is ROS 2 custom message example'; send(pub,custom_msg); pause(3)% Allo...
// 定于 Gmapping 发布的地图话题数据 map map_sub_ = n.subscribe("map", 1, &MapGenerator::mapCallback, this); ... void mapCallback(const nav_msgs::OccupancyGridConstPtr& map) { // mapname_ 由 程序运行时附带的参数决定。 std::string mapdatafile = mapname_ + ".pgm"; // 该...
以使用Num.msg为例,使用pub/sub节点测试 Publisher代码 #include <chrono> #include <memory> #include "rclcpp/rclcpp.hpp" #include "ars548_interface/msg/num.hpp" // CHANGE using namespace std::chrono_literals; class MinimalPublisher : public rclcpp::Node ...
sub2_opt.callback_group = callback_group_subscriber2_; subscription1_ = this->create_subscription<std_msgs::msg::String>( "topic", rclcpp::QoS(10), // std::bind is sort of C++'s way of passing a function // If you're used to function-passing, skip these comments ...
class Topic_Subscriber(Node): def __init__(self, name): super().__init__(name) # 创建订阅者使用的是create_subscription # 参数分别是:话题数据类型、话题名称、回调函数名称,队列长度 self.sub = self.create_subscription(String, "/topic_demo", self.sub_callback, 1) # 回调函数 def sub_ca...