在ROS通信协议中,数据载体是一个较为重要的组成部分,ROS中通过std_msgs封装了一些原生的数据类型,比如:String、Int32、Int64、Char、Bool、Empty等,但是这些数据一般只包含一个 data 字段,结构的单一意味着功能上的局限性,当传输一些复杂的数据,比如:激光雷达的信息等std_msgs,由于描述性较差而显得力不从心,这种场...
创建功能包:catkin_create_pkg 在Amos_WS/src路径下,打开控制台输入catkin_create_pkg my_packagestd_msgsrospy roscpp 创建一个名为my_package的功能包,后面有三个依赖,std_msgs是ROS定义好的标准数据结构,rospy是ros提供的python接口,roscpp是ros提供的c++接口。不用python ...
*/ ros::NodeHandle n; //创建一个Publisher,发布名为chatter的topic,消息类型为std_mags::String /*告诉 master 我们将要在 chatter(话题名)上发布 std_msgs/String 消息类型的消息。这样 master 就会告诉所有订阅了chatter 话题的节点,将要有数据发布。第二个参数是发布序列的大小。如果我们发布的消息的频率太高...
这些就是.msg文件就是std_msgs所定义的消息类型,我们打开几个看下, ros支持的所有消息结构参考以下博客: https://blog.csdn.net/qq_14925953/article/details/80459776 二、自定义消息 我们自定义的消息同样以.msg格式的文件保存,我们暂且把这个放到我们创建的功能包里。 我们直接使用上两节课创建的工作空间(catkin_...
#文件位置:std_srvs/Empty.srv#代表一个空的srv类型--- GetMap.srv #文件位置:nav_msgs/GetMap.srv#获取地图,注意请求部分为空--- nav_msgs/OccupancyGrid map GetPlan.srv #文件位置:nav_msgs/GetPlan.srv#得到一条从当前位置到目标点的路径geometry_msgs/PoseStamped start#起始点geometry_msgs/PoseStamped ...
3:std_msgs::String msg 变成了pub_sub_test::MyBasicMessage msg; 4:为我们定义的消息类型赋值 在MyBasicMessage.msg里我们定义了类型为string名字叫message_id的成员,所以我们使用msg.message_id,并赋值为字符串“1”。定义了float64(std::vector<double>)类型的成员message_data2,使用vector的函数push_back传...
# sensor_msgs/PointCloudPtr.msg指针类型,调用成员用-> # sensor_msgs/PointCloud.msg点云类型,调用成员用. # 该消息用于存储3d点,及其它相关信息 # 存储传感器获取数据的时间、相关坐标系ID、序号 std_msgs/Header header #3d点数组,每个Point是header指定坐标系下的3d点; ...
catkin_create_pkg test_msgs 1. 2. 1.新建msg文件 代码解读 cd test_msgs mkdir msg 1. 2. 创建Test.msg的内容如下, 基本类型可参考: std_msgs、common_msgs 代码解读 float32[] data float32 vel ...
首先,我们需要了解自定义msg文件的必要性。在ROS中,虽然std_msgs已经提供了一些基础数据类型(例如string、int32、char、bool等),但它们通常仅包含单个data字段,对于传输复杂数据(例如激光雷达数据)就显得力不从心了。因此,自定义msg文件的重要性不言而喻。
ros消息类型,即是ros话题的格式,可视为ros的数据类型,基本上是指同一个意思。ros消息类型是基于C++基本类型封装为.msg文件实现,rosmsg指令用于消息管理。 一. ros预定义的消息类型 所谓预定义消息类型是可以直接引用,不需要自己实现,ros自定义数据类型通常包括两类,一类是在std_msgs包下,包含基本数据类型,例如字符型...