std::cout << std::setprecision(12) << "[" << ros::Time::now().toSec() << "] process " << data.data << " short time" << std::endl; std::cout << std::setprecision(12) << "[" << ros::Time::now().toSec() << "] process " << data.data << " long time" << s...
C++ 11 取消了所有这些,并为提供了 std::thread。 线程类和相关函数在线程头文件中定义。 std::thread 是 C++ 中表示单个线程的线程类。 要启动一个线程,只需要创建一个新的线程对象并将要调用的执行代码(即可调用对象)传递给对象的构造函数。 创建对象后,将启动一个新线程,该线程将执行 callable 中指定的代码。
{ class ComponentDemoSub : public rclcpp::Node { private: size_t count_; rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::String>::SharedPtr sub_; public: explicit ComponentDemoSub(const rclcpp::NodeOptions & options); ~ComponentDemoSub() = default; protected: void on_sub(std_msgs::msg::String::...
(); goal_handle->succeed(result); RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Goal Succeeded"); } void handle_accepted(const std::shared_ptr<GoalHandleMoveRobot> goal_handle) { using std::placeholders::_1; std::thread{std::bind(&ActionRobot01::execute_move, this, _1), goal_handle} .detach(...
std::lock_guard<std::mutex> lock(queue_mutex); data_queue.push(msg); } // Thread function to process the queue void processQueue() { while (ros::ok()) { std::queue<gaosi_img_pose_flag::ImagePose::ConstPtr> local_queue; { std::lock_guard<std::mutex> lock(queue_mutex); std:...
std::thread t_lcm(lcmReceiver); while (ros::ok()){ ros::spinOnce(); } return 0; } 以此实现lcm的信息和ros的topic同时并行接收。 3. ROS下使用opencv 首先确定电脑上已经成功安装opencv库,使用: pkg-config --modversion opencv 可查看所安装版本。
std::thread rec_thread = std::thread(receiveThread); // ros::spin(); // 循环等待ROS2退出 rclcpp::spin(node); // 关闭ROS2 C++接口 rclcpp::shutdown(); return 0; } CMakeList.txt如下 cmake_minimum_required(VERSION 3.8) project(ars548_process) ...
executor.add_node(node);autospinner=std::thread([&executor](){executor.spin();});// Create the MoveIt MoveGroup Interface...// Shutdown ROSrclcpp::shutdown();// <--- This will cause the spin function in the thread to returnspinner.join();// <--- Join the thread before exiting...
std::thread 是 C++ 中表示单个线程的线程类。 要启动一个线程,只需要创建一个新的线程对象并将要调用的执行代码(即可调用对象)传递给对象的构造函数。 创建对象后,将启动一个新线程,该线程将执行 callable 中指定的代码。 可调用对象可以是三个中的任何一个 ...
对于其它类型的数据,例如bool、std::string、std::vector、ros::Time、ros::Duration、boost::array等等,它们各自的处理方式有细微的不同,所以不再用上面的宏函数,而是用模板特化的方式每种单独定义,这也是为什么serialization.h这个文件这么冗长。 对于int、double这种...