在ROS 2中,rclcpp::executors::MultiThreadedExecutor是一个多线程执行器,用于执行ROS 2节点的回调函数。要启动线程,你可以使用std::thread库。以下是一个简单的例子,展示如何创建MultiThreadedExecutor对象并启动多个线程: cppCopy code #include <rclcpp/rclcpp.hpp> class M
{ class ComponentDemoSub : public rclcpp::Node { private: size_t count_; rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::String>::SharedPtr sub_; public: explicit ComponentDemoSub(const rclcpp::NodeOptions & options); ~ComponentDemoSub() = default; protected: void on_sub(std_msgs::msg::String::...
char**argv){// 初始化ROS 创建节点rclcpp::init(argc,argv);autoconstnode=std::make_shared<rclcpp::Node>("hello_moveit",rclcpp::NodeOptions().automatically_declare_parameters_fromoverrides(true););// 创建ROS日志autoconstlogger
std::thread 是 C++ 中表示单个线程的线程类。 要启动一个线程,只需要创建一个新的线程对象并将要调用的执行代码(即可调用对象)传递给对象的构造函数。 创建对象后,将启动一个新线程,该线程将执行 callable 中指定的代码。 可调用对象可以是三个中的任何一个 函数指针 一个函数对象 一个lambda 表达式 定义可调...
staticstd::mutexmtx; std::lock_guard<std::mutex>lock(mtx); // do contention operations v=change_v; // mtx will be destructed when exit this region } intmain() { std::threadt1(critical_section,2),t2(critical_section,3); t1.join(); ...
// Thread function to process the queue void processQueue() { while (ros::ok()) { std::queue<gaosi_img_pose_flag::ImagePose::ConstPtr> local_queue; { std::lock_guard<std::mutex> lock(queue_mutex); std::swap(local_queue, data_queue); // Safely access the queue ...
std::thread 是 C++ 中表示单个线程的线程类。 要启动一个线程,只需要创建一个新的线程对象并将要调用的执行代码(即可调用对象)传递给对象的构造函数。 创建对象后,将启动一个新线程,该线程将执行 callable 中指定的代码。 可调用对象可以是三个中的任何一个 ...
对于其它类型的数据,例如bool、std::string、std::vector、ros::Time、ros::Duration、boost::array等等,它们各自的处理方式有细微的不同,所以不再用上面的宏函数,而是用模板特化的方式每种单独定义,这也是为什么serialization.h这个文件这么冗长。 对于int、double这种...
std::string string_thread_id() { auto hashed = std::hash<std::thread::id>()(std::this_thread::get_id()); return std::to_string(hashed); } /* For this example, we will be creating a publishing node like the one in minimal_publisher. ...
std::string header = "POST " + _uri + " HTTP/1.1 " "User-Agent: "; header += XMLRPC_VERSION; header += " Host: "; header += _host; char buff[40]; std::snprintf(buff,40,":%d ", _port); header += buff; header += "Content-Type: text/xml ...