ROS针对socketcan提供了三个层次的驱动库,分别是ros_canopen,socketcan_bridge和socketcan_interface。 socketcan_interface是较为底层的包,与Linux的socketcan打交道。 socketcan_bridge是ros中最常用的包,通过将接收到的topic转换为can数据发出去,或者把接收到的can数据转换为ros的topic。 ros_canopen是基于canopen...
1.socketcan,自己创建socket,向底盘发送can帧 2.ros_canopen,启动topic_to_socketcan节点,只需向/sent_message话题发送can_msgs::Frame类型的消息,节点自动将消息转换成socketcan模式,无需自己创建socket socketcan_to_topic :将socketcan帧转换为话题消息 topic_to_socketcan:将话题消息转换为socketcan帧 #include ...
While not required, we recommend that you create an account for ROS Discourse and subscribe to theappropriate release topic. Discord Serverand ask questions in thechannel. Package Considerations Having your package included in a ROS Distro is a badge of quality, and we recommend that package devel...
对于可能需要多个TMC模块的较大系统（如机械臂），TMC ROS驱动程序支持多个器件设置。a.多个CAN通道中的多个TMC板 如图14所示，当用户的每个TMC板都有一个CAN-USB时，系统将添加命名空间以区分每个节点的实例。在此特定用例中，需要相应更新comm_interface_name参数，以确保与板正确通信。图14.多个CAN通道中的多个TMC...
截至本文发布,它目前支持CAN接口(特别是SocketCAN)。但开发工作还在进行,不久的将来会支持其他接口。这些TMC包含ADI Trinamic PANdrive™智能电机和模块,可以支持步进电机和直流无刷伺服(BLDC)电机。由于使用ROS参数,adi_tmcl能够无缝支持不同的TMC模块。只需配置tmcl_ros_node而无需重新构建整个控制包。
截至本文发布,它目前支持CAN接口(特别是SocketCAN)。但开发工作还在进行,不久的将来会支持其他接口。这些TMC包含ADI Trinamic PANdrive?智能电机和模块,可以支持步进电机和直流无刷伺服(BLDC)电机。由于使用ROS参数,adi_tmcl能够无缝支持不同的TMC模块。只需配置tmcl_ros_node而无需重新构建整个控制包。
截至本文发布,它目前支持CAN接口(特别是SocketCAN)。但开发工作还在进行,不久的将来会支持其他接口。这些TMC包含ADI Trinamic PANdrive™智能电机和模块,可以支持步进电机和直流无刷伺服(BLDC)电机。由于使用ROS参数,adi_tmcl能够无缝支持不同的TMC模块。只需配置tmcl_ros_node而无需重新构建整个控制包。
最近需要在ROS中使用CAN,这里简单汇总一下看过的资料,参考文献如下: 1. ROS Control and CAN interface on a custom robot 2. ros_canopen wiki ros_canopen: can_msgs | canopen_402 | canopen_chain_node | canopen_master | canopen_motor_node | socketcan_bridge | socketcan_interface ...
socketcan_interface 是较为底层的包，与Linux的socketcan打交道。socketcan_bridge 是 ros中最常用的包 ，通过将接收到的topic转换为can数据发出去，或者把接收到的can数据转换为ros的topic。ros_canopen 是基于canopen应用协议的包，是上层协议。该功能以三个节点的形式提供： socketcan_bridge_node ...
单个CAN 通道中有多个 TMC 板 TMC ROS 驱动程序支持的另一种设置是单个 CAN 通道中的多个 TMC 板,如图 16 所示。与描述的对多个 TMC 板的支持非常相似,引入了命名空间来区分每个节点实例。保持所有板的comm_interface_name一致。调整comm_tx_id和comm_rx_id以确保与每个板准确通信。