1.hardware interfacecatkin中需要的内容roscpp hardware_interface 头文件需要导入的内容#include <hardware_interface/internal/hardware_resource_manager.h> // eg joint相关 #include <hardware_int…
三、Hardware Interface Hardware Interface是controller和RobotHw沟通的接口,基本上和controllers的种类是对应的,同样可以自己创建需要的接口,可以参考:https://github.com/ros-controls/ros_control/wiki/hardware_interface 四、Transmissions Transmissions就是机器人的传动系统,机器人每个需要运动的关节都需要配置相应的Trans...
MyRobot_hardware_interface.cpp #include<YOUR_PACKAGE_NAME/MYRobot_hardware_interface.h>MyRobot::MyRobot(ros::NodeHandle&nh):nh_(nh){// Declare all JointHandles, JointInterfaces and JointLimitInterfaces of the robot.init();// Create the controller managercontroller_manager_.reset(newcontroller...
https://github.com/ros-controls/ros_control/wiki/controller_interface — 三、Hardware Interface— Hardware Interface是controller和RobotHw沟通的接口,基本上和controllers的种类是对应的,同样可以自己创建需要的接口,可以参考: https://github.com/ros-controls/ros_contr...
actuator部分主要是针对驱动器部分进行设置,mechanicalReduction标签指定关节/执行器传动装置处的机械减速;hardwareInterface标签指定的是关节空间的接口类型。 关于接口类型的更多说明参考ros的官方解释。 2.差速驱动插件 差速驱动插件也是通过plugin标签链接到相应的差速驱动库,下面对它的一些参数进行了解释。
（2）初始化关节和电机数据，并使用Hardware Interface对相应的数据进行注册，最后初始化与串口通信有关的...
*hardware_interface : 这个软件包包含了硬件接口的基类。 *transmission_interface : 这个软件包包含了传动(transmission)接口的接口类(差速、四杆联动、关节状态、位置和速度)。 2.不同类型的ROS控制器和硬件接口 包含标准ROS控制器的ROS软件包列表: *joint_position_controller : 这是关节位置控制器的简单实现。
*hardware_interface : 这个软件包包含了硬件接口的基类。 *transmission_interface : 这个软件包包含了传动(transmission)接口的接口类(差速、四杆联动、关节状态、位置和速度)。 2.不同类型的ROS控制器和硬件接口 包含标准ROS控制器的ROS软件包列表: *joint_position_controller : 这是关节位置控制器的简单实现。
Hardware resource interface 为上下两层提供硬件资源接口。gazebo仿真就用gazebo_ros_control插件,实机控制就通过以太网传输数据。 RobotHW 机器人硬件抽象层,通过读写方式直接与机器人硬件打交道。 控制器(由ros_controller提供) 机械臂用到的控制器包括:
interface ros-melodic-controller-manager ros-melodic-controller-manager-msgs ros-melodic-desktop ros-melodic-desktop-full ros-melodic-diff-drive-controller ros-melodic-forward-command-controller ros-melodic-gazebo-ros-control ros-melodic-geometry-tutorials ros-melodic-hardware-interface ros-melodic-...