首先,创建一个控制器类,该类继承自controller_interface::ControllerInterface。下面是一个简单的示例控制器代码: #include <controller_interface/controller_interface.hpp>#include<rclcpp_lifecycle/lifecycle_node.hpp>#include<string>#include<vector>#include<exception>classCustomController :publiccontroller_interface::...
#include<YOUR_PACKAGE_NAME/MYRobot_hardware_interface.h>MyRobot::MyRobot(ros::NodeHandle&nh):nh_(nh){// Declare all JointHandles, JointInterfaces and JointLimitInterfaces of the robot.init();// Create the controller managercontroller_manager_.reset(newcontroller_manager::ControllerManager(this...
hardware_interface::ImuSensorInterface,ContactSensorInterface>{//MultiInterfaceController的init函数和单interface不同,其传入的是RobotHW,在使用对应interface时需要从RobotHW使用get函数获得对应的接口在从接口获取handle,而一般单interface的则是要使用的interfaceboolLeggedController::init(hardware_interface::RobotHW*robo...
controller_manager提供了一种多controller控制的机制,可以加载、开始运行、停止运行、卸载不同的controller,并且提供了多种工具来完成这些操作。 1.命令行工具 命令行的格式为: $rosrun controller_manager controller_manager <controller_name> 支持的 : load: load a co...
当然,我们也可以根据自己的需求,创建需要的controller,然后通过controller来管理自己创建的controller,可以参考https://github.com/ros-controls/ros_control/wiki/controller_interface Hardware Interface Hardware Interface是controller和RobotHw沟通的接口,基本上和controllers的种类是对应的,同样可以自己创建需要的接口,可以参...
*controller_interface : 这个软件包包含了控制器的接口(interface)基类。 *controller_manager : 这个软件包提供了加载(load)、卸载(unload)、启动(start) 和停止(stop)等控制器的基础架构。 *controller_manager_msgs : 这个软件包提供了控制管理器的消息和服务定义。
ControllerManager::ControllerManager(hardware_interface::RobotHW*robot_hw,constros::NodeHandle& nh):robot_hw_(robot_hw),root_nh_(nh),cm_node_(nh,"controller_manager"),start_request_(0),stop_request_(0),please_switch_(false),current_controllers_list_(0),used_by_realtime_(-1){// create...
controller-interface ros-melodic-controller-manager ros-melodic-controller-manager-msgs ros-melodic-desktop ros-melodic-desktop-full ros-melodic-diff-drive-controller ros-melodic-forward-command-controller ros-melodic-gazebo-ros-control ros-melodic-geometry-tutorials ros-melodic-hardware-interface ros-melodic...
roscore ROS moetic版本效果如下 ROS noetic版本如下 这里可以看到是ros noetic版本。 2.安装各种依赖: 1.依赖一 sudo apt-get install liblcm-dev 上述依赖一定要安装,否则会可能出现编译出现问题,gazebo仿真依然能用,但腿部控制无法使用 2.依赖二 sudo apt-get install ros-noetic-controller-interface ros-noetic...
moveit_ros_control_interface::ControllerHandleAllocator 用法 通过实现ControllerHandle.h接口,可以为基于动作的控制器提供处理程序分配。控制器处理程序是基于类MoveItControllerHandle的。 这些处理程序与控制器通信以便执行诸如发送轨迹等任务。 接口说明 该接口是在ControllerHandle.h中定义的。