hardware_interface::ImuSensorInterface,ContactSensorInterface>{//MultiInterfaceController的init函数和单interface不同,其传入的是RobotHW,在使用对应interface时需要从RobotHW使用get函数获得对应的接口在从接口获取handle,而一般单interface的则是要使用的interfaceboolLeggedController::init(hardware_interface::RobotHW*robo...
https://github.com/ros-controls/ros_control/wiki/controller_interface — 三、Hardware Interface— Hardware Interface是controller和RobotHw沟通的接口,基本上和controllers的种类是对应的,同样可以自己创建需要的接口,可以参考: https://github.com/ros-controls/ros_contr...
hardware_interface包的其余部分定义了read-only或read-write类型的关节和执行器接口以对硬件进行抽象,例如state,position,velocity和effort接口等。这些接口是ros_control实现的标准化的接口,我们可以直接用来实例化RobotHW类,构建我们的机器人模型,当然,如果这些标准化接口不能满足要求时,我们也可以构建自己的抽象接口。
ros hardware_interface 参考链接:https://github.com/RethinkRobotics/ros_control/wiki/hardware_interface 利用官方写好的硬件接口: 假设要控制两个joint,假定控制的是joint的位置(位置环),这时我们需要提供两个借口:一个是输出接口(JointPositionInterface),用来控制joint的位置(position);另一个是控制的输入接口(Join...
Hardware Interface是controller和RobotHw沟通的接口,基本上和controllers的种类是对应的,同样可以自己创建需要的接口,可以参考:https://github.com/ros-controls/ros_control/wiki/hardware_interface Transmissions Transmissions就是机器人的传动系统,机器人每个需要运动的关节都需要配置相应的Transmission,可以通过代码完成https...
hardware_interface:作为ros_control组件最重要的一部分,做了以下抽象: 将能动的部分(类似于机器人关节)抽象为joint,joint类型有旋转,平动,固定等等。 执行器模型抽象为actuator,与joint不同的是actuator的属性值需要一定变换才能对应到joint可以理解为电机减速,或者机构传动。
通过`registerHandle()`方法，资源管理器（HardwareResourceManager）将Handle插入到管理器的`std::map`中进行管理。自定义接口时，通常需要继承`hardware_interface::JointStateHandle`以确保接口具有读写能力。控制器则可以继承`controller_interface::Controller`，并根据需要指定使用的接口类型。例如，`effort_...
如下代码：2.类的实现：robot_hardware_interface_node.cpp，在这里向ros注册控制器名称，通过服务的方式...
ros_control中的controller_manager通过硬实时控制环来控制抽象机器人对象hardware_interface::RobotHW,另外支持controller的加载,卸载,启动和停止。当controller_manager加载controller时候会将controller name作为其所有参数的root,及type(决定加载哪个插件)。 0 ROS control---controller_manager简介.pdf 255 Bytes , ...
It provides a standardized interface for interacting with robot hardware, making it easier to integrate different robotic components and systems. This simplifies the development process and reduces the time and effort required to build and test robot control algorithms. Additionally, ros_control ...