在ros2_control架构下,串口通信程序应作为硬件接口的一部分,与控制器和资源管理器交互。框架设计大致如下: Hardware Interface:实现与硬件设备的串口通信,提供状态接口和命令接口。 Resource Manager:管理硬件接口,并将其暴露给控制器。 Controller:使用Resource Manager提供的接口与硬件通信。 4. 编写具体的串口通信代码,...
我们开源的核心内容是ODrive的hardware interface,实现了其驱动以及给ros2_control的抽象。也就是说对于底层实际硬件,我们希望基于ODrive做通用方案,而无需再考虑其它实现。如今的工业级伺服驱动和开源驱动器还有许多,比如CANopen 402兼容驱动器、VESC(本杰明电调)、MIT猎豹方案、SimpleFOC,为何我们选择ODrive?这基于综合因...
它们的区别在于,joint_state_broadcaster的输入是hardware_interface,也就是ros2_control框架的硬件组件提供的接口,而joint_state_publisher这个包输入一般是GUI,或者其他某个节点向这个包发送JointState类型的数据,然后起一个类似于汇总的作用,发到/joint_states节点下面。在ros-control2框架下可以直接使用joint_state_broa...
<ros2_control name="my_robot" type="system"> <hardware> <plugin>dynamixel_ros2_control/DynamixelHardwareInterface</plugin> /dev/ttyUSB0 4000000 </hardware> <joint name="joint1"> 10 1120.0 170.0 3600.0 <!--param name="reboot_on_error">true <!--command_interface name="velocity"/--> ...
Integrating an existing robot into the ros2_control framework, an issue about parameterizing hardware interface came up. Concretely, the robot is rather complex with many sensors (FTS, cameras), tool changing system, many tools. Therefor...
abb_hardware_interface: 一个使用 abb_libegm 的 ros2_control 硬件接口。 robot_specific_config:包含机器人描述和配置文件的软件包,这些文件对每种类型的 ABB 机器人都是唯一的。 abb_resources: 一个包含 ABB 相关 xacro 资源的小包。 docs: 更详细的文档。
<actuatorname="motor_${link_01_name}__${link_02_name}"><hardwareInterface>hardware_interface/EffortJointInterface</hardwareInterface><mechanicalReduction>1</mechanicalReduction></actuator> 3.在URDF模型中建立gazebo控制器 <gazebo><pluginname="gazebo_ros_control"filename="libgazebo_ros_control.so"><...
ros2_control><ros2_controlname="RRBotForceTorqueSensor1D"type="sensor"><hardware><plugin>ros2_control_demo_hardware/ForceTorqueSensor1DHardware</plugin>0.43</hardware><sensorname="tcp_fts_sensor"><state_interfacename="force"/>rrbot_tcp-100100</sensor></ros2_control><ros2_controlname="RRBot...
Done The following additional packages will be installed: ros-humble-control-msgs ros-humble-controller-interface ros-humble-controller-manager ros-humble-controller-manager-msgs ros-humble-hardware-interface ros-humble-realtime-tools ros-humble-ros2-control-test-assets The following NEW packages will ...
例如,Panda 机器人 ros2_control.xacro 使用标志 use_fake_hardware 在被模拟或连接到物理机器人之间切换,如下所示: mock_components/GenericSystem franka_hardware/FrankaHardwareInterface ${robot_ip} 硬件元件可以是不同类型的。插件mock_components/GenericSystem 是一个简单的系统,用于转发输入的 command_interface...