首先,创建一个控制器类,该类继承自controller_interface::ControllerInterface。下面是一个简单的示例控制器代码: #include <controller_interface/controller_interface.hpp>#include<rclcpp_lifecycle/lifecycle_node.hpp>#include<string>#include<vector>#include<exception>classCustomController :publiccontroller_interface::...
#include<YOUR_PACKAGE_NAME/MYRobot_hardware_interface.h>MyRobot::MyRobot(ros::NodeHandle&nh):nh_(nh){// Declare all JointHandles, JointInterfaces and JointLimitInterfaces of the robot.init();// Create the controller managercontroller_manager_.reset(newcontroller_manager::ControllerManager(this...
总结一下,ros2-control框架中,主要有以下组件: 控制器管理器(Controller Manager):控制器管理器实现对各类控制器的管理。控制器管理器会通过launch和yaml文件加载控制器,并管理其行为,为用户提供相应的接口; 控制器(Controller):控制器执行某个具体的控制逻辑,控制器从一个名为ControllerInterface的基类继承而来,同样以...
当然,我们也可以根据自己的需求,创建需要的controller,然后通过controller来管理自己创建的controller,可以参考: https://github.com/ros-controls/ros_control/wiki/controller_interface — 三、Hardware Interface— Hardware Interface是controller和RobotHw沟通的接口,基本上和c...
Hardware Interface是controller和RobotHw沟通的接口,基本上和controllers的种类是对应的,同样可以自己创建需要的接口,可以参考:https://github.com/ros-controls/ros_control/wiki/hardware_interface Transmissions Transmissions就是机器人的传动系统,机器人每个需要运动的关节都需要配置相应的Transmission,可以通过代码完成https...
示例控制器包中的所有示例控制器均派生自该类controller_interface::MultiInterfaceController,该类允许在一个控制器实例中声明最多四个接口。您的类的声明如下所示: class NameOfYourControllerClass : controller_interface::MultiInterfaceController < my_mandatory_first_interface, ...
*controller_interface : 这个软件包包含了控制器的接口(interface)基类。 *controller_manager : 这个软件包提供了加载(load)、卸载(unload)、启动(start) 和停止(stop)等控制器的基础架构。 *controller_manager_msgs : 这个软件包提供了控制管理器的消息和服务定义。
ControllerManager::ControllerManager(hardware_interface::RobotHW*robot_hw,constros::NodeHandle& nh):robot_hw_(robot_hw),root_nh_(nh),cm_node_(nh,"controller_manager"),start_request_(0),stop_request_(0),please_switch_(false),current_controllers_list_(0),used_by_realtime_(-1){// create...
Done The following additional packages will be installed: ros-melodic-actionlib-tutorials ros-melodic-common-tutorials ros-melodic-control-toolbox ros-melodic-controller-interface ros-melodic-controller-manager ros-melodic-controller-manager-msgs ros-melodic-desktop ros-melodic-diff-drive-controller ros-melo...
boolPredictiveController::step(constControllerInterface::StateVector& x, ReferenceTrajectoryInterface& xref, ReferenceTrajectoryInterface& uref,constDuration& dt,constTime& t, TimeSeries::Ptr u_sequence, TimeSeries::Ptr x_sequence,SignalTargetInterface...