这个程序主要是通过python程序的socket函数来建立连接, socket函数的官方说明:https://docs.python.org/3/library/socket.html。 socket的基本通讯,开启流程如下: 那我们就先来创建一个socket服务端: import socket sk=socket.socket() sk.bind(("127.0.0.1",8080)) sk.listen(5) conn,address= sk.accept() s...
Socket.send(left_speed.encode("utf-8")) # Socket.send(b"右轮速度") Socket.send(right_speed.encode("utf-8")) # Socket.send(msg_list) else: print('---未接收到客户端数据,可能连接已经断开---') # Socket.send(b'client off') # 数据中断时进行服务重启程序,先close 再accept等待重新连线 ...
我们顺着调用关系回溯,发现就是socketUpdate函数,也就是说之socket的各种回调函数都将在epoll被唤醒时进行回调,这和我们之前的分析一致。 void PollSet::update(int poll_timeout) { createNativePollset(); // Poll across the sockets we're servicing boost::shared_ptr<std::vector<socket_pollfd> > ofds =...
Protocol Buffers: Google公司开发的一种数据描述语言,类似于XML能够将结构化数据序列化,可用于数据存储、通信协议等方面, 它不依赖于语言和平台并且可扩展性极强。 ZeroMQ (and the other MQs): 一个简单好用的传输层,像框架一样的一个socket library,他使得Socket编程更加简单、简洁和性能更高。 Redis: 一个高...
再有,ROS中的通信机制并不是说不能绕过,其程序本质上还是C++和Python,我们自己在开发时就写过socket和pika。 我认为ROS最大的贡献就是制定了机器人开发的统一接口标准。因为Willow Garage当年是做移动服务机器人,所以这些标准是首先在移动机器人界统一的。所以ROS的意义,我概括的时候就是六个字,“书同文,车同轨”,...
亲，您好，很高兴为您解答：2.服务端编写第一步：new一个serversocket并填入与客户端端口相同的端口ServerSocket socket=new ServerSocket(8086);第二部：调用serversocket的accpet方法监听Socket accept = socket.accept();第三步：建立输入流，写数据InputStream is=accept.getInputStream();byte[] list...
#include <sys/socket.h> #include <netinet/in.h> #include <string.h> #include <signal.h> #include <arpa/inet.h> #include <unistd.h> #include <errno.h> #include <pthread.h> using namespace std; typedef actionlib::SimpleActionServer<control_msgs::FollowJointTrajectoryAction> Server; ...
更形象的,可以想象磁带或者图灵机里连续的纸带。在文件读写、使用串口、网络Socket通信等领域,流经常被使用。例如我们常用的输入输出流: cout<<"helllo"; 由于使用很多,流的概念也在演变。想了解更多可以看这里。 structStream{// Returns a pointer to the current...
20160307importtimeimportsocketimportrospyfromM4_Ros.msgimportM4_Sensorimportjson###tcp socket addr settingHOST='192.168.2.4'PORT=8008BUFFER=4096###tcp socket startsock=socket.socket(socket.AF_INET,socket.SOCK_STREAM)sock.bind((HOST,PORT))sock.listen(5)print'i am listening'con,addr=sock.accept...
我们发现,XMLRPC使用了socket功能实现客户端和服务器通信。 我们搜索socket这个单词,发现它原始的意思是插座,如下。这非常形象,建立连接实现通信就像把插头插入插座。 虽说XMLRPC也是ROS的一部分,但它毕竟只是一个基础功能,我们会用即可,暂时不去探究其实现细节, 所以对它的分析到此为止。下面我们来看节点是如何调用XMLRP...