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那么下面的ros.subscriber()函数也很好理解了,第一个就是订阅的话题在这里是'chatter',订阅的消息类型是String,那么根据上面内容推理第三个接口就是放置回调函数的,对于这个subscriber函数我感觉就是只有接收到ros master 中转的信息才会进行回调传参,回调函数中的data 就是string类型,然后通过rospy.loginfo书写日志。 ...
键入rqt找到tf tree 可以看到两个frame turtle1 tuetle2各自参考父母frame world。 用tf tf_echo world turtle1 可以看到echo出这个transform是时刻在变化的。 打开node graph 可见我们两个node /turtle2_tf_broadcast 和/turtle1_tf_broadcaster 各自在subscribe topic /turtle2/pose and /turtle1/pose。 topic /...
rospy.Subscriber("chatter", String, callback) # spin() simply keeps python from exiting until this node is stopped rospy.spin() if __name__ == '__main__': listener() 添加执行权限: sudo chmod +x listener.py 然后,编辑CMakeLists.txt中的catkin_install_python()调用,如下所示: catkin_ins...
a unique# name for our 'listener' node so that multiple listeners can# run simultaneously.rospy.init_node('listener',anonymous=True)rospy.Subscriber("chatter",String,callback)# spin() simply keeps python from exiting until this node is stoppedrospy.spin()if__name__ =='__main__':listener...
分享在ROS中用Python编写一个订阅者节点的方法和步骤。, 视频播放量 28746、弹幕量 28、点赞数 314、投硬币枚数 249、收藏人数 107、转发人数 53, 视频作者 机器人工匠阿杰, 作者简介 分享一些有趣的机器人知识。欢迎私信探讨机器人教学的设备购置|课程设计|课件制作相关事
__init__.py publisher_member_function.py subscriber_member_function.py 1)检查源代码 用您喜欢的文本编辑器打开subscriber_member_function.py,该文件中的python代码如下: import rclpy from rclpy.node import Node from std_msgs.msg import String class MinimalSubscriber(Node): def __init__(self): super...
defmain():rospy.init_node('ros_sql_server_saver', anonymous=True)rospy.Subscriber('/ros_topic_name', String, ros_callback)rospy.spin() 在main函数中,我们初始化了一个ROS节点,并订阅了名为/ros_topic_name的话题。每当收到消息时,ros_...
简介:ROS学习-写一个简单的Publisher和Subscriber 写一个Publisher节点 “Node”是ROS中对可执行文件的一个术语,连接成ROS的网络。这里,我们将创建一个Publisher节点(talker)来持续地广播消息message。 首先,切换到beginner_tutorials包所在的位置。 roscd beginner_tutorials ...
import rospy from std_msgs.msg import String def callback(data): rospy.loginfo("I heard %s",data.data) def listener(): rospy.init_node('node_name') rospy.Subscriber("chatter", String, callback) # spin() simply keeps python from exiting until this node is stopped rospy.spin() 连接...