让小车沿着车道线自动行驶 Gazebo环境下基于ROS和OpenCV的阿克曼小车巡线 陈怡霖 523031910362 1. 创建资源 2. 进入Docker镜像 此处与之前实验一致,不做过多赘述。 we_ui_refresh 3. 代码部分 巡线程序使用的是raceworld1场景,由raceworld1.launch文件启动。找到/root/aliyun_demo/src/raceworld/launch文...
cd aliyun_demosource devel/setup.bashroslaunch raceworld raceworld1.launch 打开新的终端输入如图所示命令,开启巡线程序。 cd aliyun_demosource devel/setup.bashrosrun raceworld follow.py 在终端中可以查看到消息的发布与接收。 小车也会沿着车道线自动行驶。 在程序运行的同时新建终端,输入rostopic list命令...
通过使用摄像头拍摄的图像,使用OpenCV库对图像中轨道的颜色进行识别,然后根据图像的视角和车实际的位置对图像进行裁剪,最后求解二值化后的轨道区域的中心距,得出的轨道像素中心坐标和整个图片中心坐标之间的差值作为车辆转弯的依据,以此实现特定颜色轨道循迹。 这个过程之前有写过一篇仿真推文:《NEOR mini在赛道上独自狂奔...
ROS2+Gazebo11+Car+OpenCV获取巡线视觉数据学习 环境介绍: 主系统win11,子系统ubuntu22.04,Gazebo11.10,ROS2 humble。 完成后,整体效果如下: 然后,对获取视觉数据进行处理可以实现巡线跑程序,后面一节再叙述。 需要配置摄像头也就是视觉插件: <sensorname='camera'type='camera'> <always_on>1</always_on> <vi...
ROS2+Gazebo11+Car+OpenCV获取巡线视觉数据学习 环境介绍: 主系统win11,子系统ubuntu22.04,Gazebo11.10,ROS2 humble。 完成后,整体效果如下: 然后,对获取视觉数据进行处理可以实现巡线跑程序,后面一节再叙述。 需要配置摄像头也就是视觉插件: 代码语言:javascript...
opencv视觉识别斑马线ros车 文章目录 追小球的小车 巡线小车 这个例子展示了在OpenMV Cam上使用get_regression()方法获得ROI的线性回归。使用这种方法,可以轻松让机器人跟踪所有指向相同大致方向的线。 本例程可以用于机器人巡线,效果非常好。 “巡线小车”的原理和“追小球的小车”是差不多一样的,其中car.py和...
这个机器是走轨道拉货用的,原厂的导航系统已经被拆了,因为软件不能用了,所以我拿来改装。一开始使用的方案是OPENCV巡线走的方案,刚好导轨就是那条引导线,但是存在无法调头的问题,所以最终还是得上激光雷达做导航处理。 为了把这个机器调试好,ROS就得学习一下,这是我所能接触到最容易搞好导航的基础了。于是我买了...
知道了HSV 的颜色空间组成后,我们设想:如果可以将图像中线的颜色分离出来,只保留线,去掉其他物体的颜色,那么机器人看到的视图将大大简化。正好opencv中真的存在一个内置函数: void inRange(InputArray src, InputArray lowerb, InputArray upperb, OutputArray dst); ...
4.小车视觉巡线行驶 通过使用摄像头获取到的图像,使用OpenCV库对图像中轨道的颜色进行识别,求解二值化后的轨道区域的中心距,得出的轨道像素中心坐标和整个图片中心坐标之间的差值作为车辆转弯的依据,以此实现特定颜色轨道循迹。大致思路如下: ROS 节点初始化,其中订阅/image_rwa话题获取包含包含图片信息的消息: ...
如:ROS2之OpenCV怎么理解一段代码,一样。 只需修改一行代码即可实现: 在这样环境中,可以做红绿等识别和赛道巡线等基础视觉教学任务。 已经测试三轮,在充分听取学生建议的基础上优化和改进,并全部公开。 提示: 图片右侧显示mobot_camera,参考: 参考python代码: ...