这里为了和之前的推文衔接,树莓派中运行的摄像头轨道识别与检测程序仍然是按照ROS节点的方式进行编写的,摄像头拍摄的图片处理使用的是OpenCV中的库函数。 处理完毕后,会按照ROS中速度Topic发布的方式,对速度进行发布。然后另外一个运行在树莓派中的与Arduino单片机ROS节点会订阅该速度Topic,然后按照约定的通讯协议,将数据...