这样,您就不需要自己编写大量的代码来处理地图的更新和维护。 结论 在ROS项目中使用Octomap主要涉及到安装库、创建包、编写节点以及配置服务节点等步骤。通过利用octomap_server节点,您可以轻松地实现地图的实时更新和可视化。如果您需要更高级的自定义处理,您也可以直接在节点中编写代码来处理点云数据并更新Octomap。
默认编译的 octomap 不能显示颜色,要开启颜色的支持,需要 2 个步骤,第一步编辑OctomapServer.h文件: vim octomap_mapping/octomap_server/include/octomap_server/OctomapServer.h 打开下面COLOR_OCTOMAP_SERVER宏的注释即可: // s...
默认编译的 octomap 不能显示颜色,要开启颜色的支持,需要 2 个步骤,第一步编辑OctomapServer.h文件: vim octomap_mapping/octomap_server/include/octomap_server/OctomapServer.h 打开下面COLOR_OCTOMAP_SERVER宏的注释即可: // switch color here - easier maintenance, only maintain OctomapServer.// Two ta...
为了显示 RGB 颜色,我分析了下源码,第一步修改头文件,打开注释切换地图类型:OctomapServer.h // switch color here - easier maintenance, only maintain OctomapServer.// Two targets are defined in the cmake, octomap_server_color and octomap_server. One has this defined, and the other doesn't//...
注意:上面没有安装ros-kinetic-octomap-server,原因是我要使用这个包来建图,并且需要修改它,所以在下一步我直接通过编译源码来安装它! 二、编译安装 OctomapServer 建图包 因为我要启用八叉树体素栅格的 RGB 颜色支持,需要修改源码,所以必须使用源码编译安装,过程如下: ...
注意:上面没有安装ros-kinetic-octomap-server,原因是我要使用这个包来建图,并且需要修改它,所以在下一步我直接通过编译源码来安装它! 二、编译安装 OctomapServer 建图包 因为我要启用八叉树体素栅格的 RGB 颜色支持,需要修改源码,所以必须使用源码编译安装,过程如下: ...
注意:上面没有安装ros-kinetic-octomap-server,原因是我要使用这个包来建图,并且需要修改它,所以在下一步我直接通过编译源码来安装它! 二、编译安装 OctomapServer 建图包 因为我要启用八叉树体素栅格的 RGB 颜色支持,需要修改源码,所以必须使用源码编译安装,过程如下: ...
3.Octomap 实时显示 接下来的工作就简单了,我们自己写一个launch文件去启动 octomap_server ,创建 octomaptransform.launch 文件,填入下面代码: <launch><node pkg="octomap_server"type="octomap_server_node"name="octomap_server"> <!-- resolution in meters per pixel --><param name="resolution"value...
构建语义地图时,最开始用的是octomap_server,后面换成了semantic_slam: octomap_generator,不过还是整理下之前的学习笔记。 一、增量构建八叉树地图步骤 为了能够让 octomap_server 建图包实现增量式的地图构建,需要以下 2 个步骤: 1.1 配置 launch 启动参数 ...
3.Octomap 实时显示 接下来的工作就简单了,我们自己写一个launch文件去启动 octomap_server ,创建 octomaptransform.launch 文件,填入下面代码: <launch><node pkg="octomap_server"type="octomap_server_node"name="octomap_server"> <!-- resolution in meters per p...