与案例1的区别在于msg; 话题通信自定义msg ros通信中数据载体是较为重要的部分,ros中通过std_msgs封装了一些原生数据类型:String、Int32、Int64、Char、Bool、Empty...,但是这数据类型只包含一个data字段,结构单一、具有局限性。 自定义消息的字段类型:【int】int8, int16, int32, int64;【float】float32,float...
image_pub_.publish(msg); ROS_INFO("Published image: %s", img_file.filename().string().c_str()); } rate.sleep(); } } } void publishGPSData() { std::map<std::string, ImageGPS_Reader::GPSData> gps_data_copy; { std::lock_guard<std::mutex> lock(mtx); gps_data_copy = reade...
msg_mem_strat: 消息内存策略,用于定义如何分配和释放消息内存。 返回值 返回类型:std::shared_ptr<SubscriptionT> 描述:返回创建的订阅者的共享指针,允许自动管理订阅者的生命周期。 函数功能 这个函数的主要功能是创建一个订阅者对象,用于订阅指定话题的消息。它允许用户指定话题名称、QoS策略、回调函数、订阅选项和...
map话题的类型是nav\_msgs::msg::OccupancyGrid。使用下面的命令可以查询该类型的数据结构。 代码语言:txt AI代码解释 ros2 interface show nav\_msgs/msg/OccupancyGrid nav\_msgs::msg::OccupancyGrid的数据结构: 代码语言:txt AI代码解释 # This represents a 2-D grid map std\_msgs/Header heade builtin\_...
(2)将tmp_tf通过求逆变换inverse()表示为世界坐标系map到base_link的坐标变换,即map在base_link下的坐标,存放在tmp_tf_stamped.pose中 tf2::toMsg(tmp_tf.inverse(), tmp_tf_stamped.pose); (3)使用transform变换获取map到odom的变换,即map原点在odom...
一.nav_msgs/OccupancyGrid 消息类型 http://docs.ros.org/en/melodic/api/nav_msgs/html/msg/OccupancyGrid.htmlhttp://docs.ros.org/en/melodic/api/nav_msgs/html/msg/OccupancyGrid.html 二、nav_msgs/MapM...ros学习(七):sensor_msgs 消息类型 一、sensor_msgs/Imu sensor_msgs/Imu Documentationhttp:...
"map", "map_child"));//接收点云转换为PCL格式pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> laserCloudIn;pcl::fromROSMsg(ros_cloud, laserCloudIn);//计数用于循环int cloudSize = laserCloudIn.points.size();int count = cloudSize;PointType point;//判...
("/mavros/local_position/velocity_local",10,vel_cb);// 3.打印话题内容std::cout << vel_msg.twist.linear.x << std::endl; std::cout << vel_msg.twist.linear.y << std::endl; std::cout << vel_msg.twist.linear.z << std::endl; ...
~entropy(std_msgs/Float64):机器人姿态分布熵估计(值越大,不确定性越大)。 服务service dynamic_map(nav_msgs/GetMap):用于获取地图数据。 参数(常见参数) ~base_frame(string, default:“base_link”):机器人基坐标系。 ~map_frame(string, default:“map”):地图坐标系。
#include "std_msgs/msg/string.hpp" using namespace std::chrono_literals; class ManagedScan : public rclcpp_lifecycle::LifecycleNode { public: explicit ManagedScan(const std::string & node_name, bool intra_process_comms = false) : rclcpp_lifecycle::LifecycleNode(node_name, ...