使用message_filters 进行时间同步的一般步骤如下: 1.创建一个 message_filters::Subscriber 对象来监听需要同步的话题,并指定消息类型。 2.创建一个 message_filters::Cache 对象来管理接收到的消息,并指定缓存的大小和策略(例如 ApproximateTime 或 ExactTime)。 3.创建一个回调函数,用于处理同步后的消息。该回调函...
message_filters是ROS2中用于时间同步的工具,它类似于一个消息缓存,可以订阅不同的传感器topic,并在满足一定条件后输出同步后的消息。message_filters提供了ApproximateTimeSynchronizer类,用于实现近似时间同步。 示例代码 以下是一个使用ApproximateTimeSynchronizer进行时间同步的示例代码: python import rclpy from rclpy.node...
"image",1);message_filters::Subscriber<CameraInfo>info_sub(nh,"camera_info",1);// 创建时间同步器,最多缓存10条消息TimeSynchronizer<Image, CameraInfo>sync(image_sub, info_sub,10);// 注册回调函数,当接收到同步的消息时调用sync.registerCallback(...
message_filters是一个用于roscpp和rospy的实用程序库。 它集合了许多的常用的消息“过滤”算法。消息过滤器message_filters类似一个消息缓存,当消息到达消息过滤器的时候,可能并不会立即输出,而是在稍后的时间点里满足一定条件下输出。 举个例子,比如时间同步器,它接收来自多个源的不同类型的消息,并且仅当它们在具有...
必须是相同的时间戳才能同步上. The message_filters::sync_policies::ExactTime policy requires messages to haveexactly the same timestampin order to match. Your callback is only called if a message has been received on all specified channels with the same exact timestamp. The timestamp is read...
2.TimeSynchronizer<Image,CameraInfo> 定义时间同步器; 3. sync.registerCallback同步回调 4. voidcallback(constImageConstPtr ,constCameraInfoConstPtr&cam_info)带多消息的消息同步自定义回调函数 相应的API message_filters::TimeSynchronizer //wiki参考demohttp://wiki.ros.org/message_filters#include <message...
message_filters库:用于时间同步。 robot_localization包:用于数据融合。 rqt_plot:可视化数据流。 部署流程 1. 硬件连接 通过USB接口将IMU和GPS模块连接到嵌入式设备。 检查硬件是否被正确识别: ls/dev/ttyUSB* 2. ROS包安装 安装 robot_localization
同步lidar数据(30hz)和image数据(60hz) message_filters 对齐多种传感器数据的时间戳 联合标定三维雷达和IMU,第一步要先对齐两种传感信息的时间戳。 ros官网提供了message_filters用于对齐多种传感信息的时间戳。 http://wiki.ros.org/message_filters#Time_Synchronizer 注意,对齐传感信息时间戳有两种方式,一种是时间...
3. 使用时间同步包,ROS提供了一些时间同步的包,例如`message_filters`和`tf`。你可以根据你的需求选择合适的包来进行时间同步。 4. 订阅传感器数据,使用ROS节点订阅来自每个传感器的数据。确保你有正确的传感器数据流。 5. 时间戳对齐,在接收传感器数据后,使用时间同步包中的工具对数据进行时间戳对齐。这可以确保来...
二.话题订阅及时间同步代码 订阅发布者信息,并将其同步,可理解为同步不同传感器 scriabe代码如下: #!/usr/bin/env python3 import rclpy from rclpy.node import Node import message_filters from std_msgs.msg import String,Float32,Int32 import message_filters ...