ROS_IP/ROS_HOSTNAME ROS_IP和ROS_HOSTNAME是可选的环境变量,用来设置ROS节点或工具的公开网地址。这两个选项是互斥的,如果两者都设置优先使用ROS_HOSTNAME。如果你指定一个IP地址,使用ROS_IP;如果制定一个主机名(a host name),使用ROS_HOSTNAME。当一个ROS成员报告URI给master或者其他成员,这个...
//配置主机的 IP 地址,打开.bashrc文件最下面添加下列行 export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311 export ROS_HOSTNAME=主机IP 1. 2. 3. //配置从机的 IP 地址,从机可以有多台,每台都做如下设置:打开.bashrc文件最下面添加下列行 export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311 export ROS_HOSTNAME=从...
在主机上修改 /etc/hosts 文件,加入从机的ip及hostname。 设置环境变量 在电脑上: export ROS_HOSTNAME=titan-ubuntu1 export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.101:11311 若要反向控制,则在控制器上同样地设置环境变量,其中ROS_HOSTNAME为电脑hostname,ROS_MASTER_URI仍为主机ip。
其中master_ip是PC主机端的ip地址,这里主要配置了ROS_MASTER_URI和ROS_HOSTNAME,具体细节查看 setup.sh 脚本。 运行demo 节点¶ rosrun firefly_controller firefly_controller 等待PC主机端 准备好即可。 PC 端准备¶ 注意:以下操作方法使用了catkin工具,只适用于ROS Groovy及后期版本,对于ROS Fuerte及早期版本请...
若需实现反向控制，则在主机上修改/etc/hosts文件，加入从机的ip及hostname。在进行反向控制时，需在电脑上设置环境变量。与正向控制不同，在控制器上也需设置环境变量，其中ROS_HOSTNAME设置为主机的hostname，ROS_MASTER_URI保持为主机的ip地址。通过这些步骤，可以实现ROS主从机之间的有效通信与控制。
由上可知,配置ros多机通信时,主机只需要设置ROS_MASTER_URI即可,而从机还需设置ROS_HOSTNAME。ROS_MASTER_URI指ros主机的ip,而ROS_HOSTNAME指的是当前系统的ip。如此设置之后,只有当主机端启动roscore之后,从机才能够运行ros相关的服务。 3 多机通信测试 ...
相互ip可以通,因为未添加hostname ip映射,相互无法通过hostname 在树莓派上运行roscore和启动turtlesim_node PC上想要与之通讯首先必须设置ROS_MASTER_URI,export ROS_MASTER_URI='http:192.168.31.107:11311'即可,在PC中断输入rostopic list即可看到当前的所有topic列表,说明PC已经可以与ROS_MASTER建立通讯了 ...
ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.101:11311 ROS_IP=http://192.168.1.102 (3)配置完后source更新文件 $ source ./bashrc(两台电脑都要执行) (4)获取主机名 $ hostname 这里假设为 机器人为:robot 监控机为:home 记录两台电脑主机名,如果复杂可以修改,修改方法自行百度 ...
exportROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311exportROS_IP=主机IP 从机中添加: exportROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311exportROS_IP=从机IP 修改/etc/hosts文件: 主机中添加: 从机IP从机的hostname 从机中添加: 主机IP主机hostname 至此,配置完成。
__ip和__hostname 表示ROS_IP和ROS_HOSTNAME的关键字。 __master 表示ROS_MASTER_URI的关键字。 __ns 表示ROS_NAMESPACE的关键字。 主题 主题(Topics)是节点间用来传输数据的总线。通过主题进行消息路由不需要节点之间直接连接。这就意味着发布者和订阅者之间不需要知道彼此是否存在。同一个主题也可以有很多个订...