void pcl::toPCLPointCloud2(const pcl::PointCloud<pointT> &, pcl::PCLPointCloud2 &); 3. sensor_msgs::PCLPointCloud2 <=> pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> void pcl::fromROSMsg(const sensor_msgs::PointCloud2 &, pcl::PointCloud<T> &); void pcl::toROSMsg(const pcl::PointCloud<T> ...
sensor_msgs/PointCloud2代表点云数据,pcl是点云库,专门处理点云数据,通过将sensor_msgs/LaserScan格式先转化为sensor_msgs/PointCloud2格式,然后可以调用pcl算法,处理数据。执行以下命令: rosmsg show sensor_msgs/PointCloud2 执行效果: header项同前文GPS(ROS传感器之GPS简介),height表示高度,width表示宽度,可以把...
例如,如果你的发布者正在发送`sensor_msgs/LaserScan`类型的消息,但你的订阅者期望接收的是另一种类型的消息(如`nav_msgs/OccupancyGrid`),则会出现这种情况。请检查你的代码以确保发布的消息类型与你期待的相一致。3. 延迟或不稳定的网络连接: 如果从激光雷达到ros的通信有延迟或者经常断开,可能会导致rviz无法显示...
在回调函数中,将sensor_msgs/msg/LaserScan消息转换为sensor_msgs/msg/PointCloud2消息。这涉及到计算每个扫描点的三维坐标,并将它们添加到点云中。 cpp #include <sensor_msgs/msg/point_cloud2.hpp> #include <pcl_conversions/pcl_conversions.h> #include <pcl/point_types.h> #includ...
激光雷达是机器人中最为常用的传感器之一,在ROS系统中,激光雷达的数据一般以sensor_msgs/LaserScan格式的消息进行传递,LaserScan消息的内容如下: 其中Header代表了一帧雷达数据的基本的信息,包括它是第几帧(seq),它的发布时间(stamp),它是...
高并发实现ros topic的接收和发送,laserscan进,pointcloud出。2. 雷达的实时点云转换成栅格地图(这...
ros::Publisher scan_pub = n.advertise<sensor_msgs::LaserScan>("scan", 50); unsigned int num_readings = 100; double laser_frequency = 40; double ranges[num_readings]; double intensities[num_readings]; int count = 10; ros::Rate r(1.0); ...
```python import rospy from sensormsgs.msg import LaserScan from navmsgs.msg import Odometry from geometry_msgs.msg import PoseWithCovarianceStamped import numpy as np def lasercallback(laserdata): # 获取激光雷达数据 ranges = np.array(laserdata.ranges) intensities = np.array(laserdata.intensities...
将point_cloud转为laserscan: rosrun pointcloud_to_laserscan pointcloud_to_laserscan_node cloud_in:=/your_velodyne_points 查看bag中对应topic的frame_id: rostopic echo /topic | grep frame_id 查看tf树: rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree 发布base_link到velodyne的变换(use_sim_time设为true): ...
rslidar 源码:https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk转换rslidar_to_velodyne:https://github.com/EpsAvlc/rslidar_to_velodyne转二维:https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_laserscan ouster 运行:roslaunch ouster_ros sensor.launch源码:https://github.com/ouster-lidar/ouster-ros ...