在此基础上,今天我们数据组合一下,介绍一下ros传感器的内存模型,ros传感器在obstacle_layer层中有两种,一种是激光雷达传感器数据Laser,一种是立体视觉传感器数据PointCloud。今天我们就探索一下LaserScan的内存模型。 2 实验 2.1 测试代码 void test_laser() { sensor_msgs::LaserScan laser; laser.header.seq = 1;...
通常,激光雷达在水平方向上旋转或扫描,以获取关于障碍物的距离信息,然后根据这些信息创建地图、进行定位或进行避障。 在ROS导航中,常见的激光雷达消息类型是 sensor_msgs/LaserScan。下面是 sensor_msgs/LaserScan 消息的详细介绍: sensor_msgs/LaserScan: sensor_msgs/LaserScan 用于表示激光雷达的扫描数据,包括距离测量和...
下面的代码模拟了激光雷达的数据,并将sensor_msgs/LaserScan消息发布到/scan话题上: 登录后复制#include登录后复制#include登录后复制intmain(intargc,char** argv)登录后复制{登录后复制ros::init(argc, argv,"laser_scan_publisher");登录后复制ros::NodeHandle n;登录后复制ros::Publisher scan_pub = n.adverti...
可以在rviz中将激光数据点显示出来:Fixed Frame修改为base_link,添加LaserScan并将Topic设为/scan 如果Fixed Frame为map,为了能正确显示出激光扫描点来,需要发布map和base_link之间的坐标变换关系(因为我们的激光数据是相对于base_link坐标系描述的)。如果这两个参考系不发生相对位置变化,那么可以用static_transform_publ...
第一步 由于安装了激光雷达,其topic为scan,因此在depthimage_to_laserscan.launch文件中将topic修改为camera_sacn。 <arg name="scan_topic" default="camera_scan"/> 第二步 删除depthimage_to_laserscan.launch... 查看原文 turtlebot的仿真和自动导航
ROS 传感器消息之Laserscan 消息定义 测试代码 ROS 传感器消息之PointCloud 消息定义 测试代码 小结 Reference ROS 传感器消息 在使用ROS各个传感器消息之前,弄清楚各个传感器在ROS是如何表示的显得极为重要。特别是,Laserscan, PointCloud等用了很久之后,感觉已经很熟悉了,但是一些细节行的东西一直没有深究,并且对某些参数...
ROS 传感器消息之Laserscan 消息定义 测试代码 ROS 传感器消息之PointCloud 消息定义 测试代码 小结 Reference ROS 传感器消息 在使用ROS各个传感器消息之前,弄清楚各个传感器在ROS是如何表示的显得极为重要。特别是,Laserscan, PointCloud等用了很久之后,感觉已经很熟悉了,但是一些细节行的东西一直没有深究,并且对某些参数...
LaserScan是ROS定义的激光数据格式,消息定义在sensor_msgs/LaserScan.msg文件中,路径为:/opt/ros/indigo/share/sensor_msgs/msg. LaserScan的消息如下: Header header # Header也是一个结构体,包含了seq,stamp,frame_id,其中seq指的是扫描顺序增加的id,stamp包含了开始扫描的时间和与开始扫描的时间差,frame_id是扫描...
在ROS中激光雷达的topic一般为/scan,其数据类型为LaserScan。 LaserScan消息结构如下: std_msgs/Header header uint32 seq //扫描顺序增加的id time stamp //时间戳 string frame_id //扫描的参考系名称,逆时针从正前方开始 float32 angle_min //开始扫描角度(rad) ...
本节会编写ros系统中,最常用的激光雷达LaserScan传感数据的订阅和发布,方便在cartographer中加入自己的数据进行建图与定位。(作者使用的是SICK-NAV350) 官方文档: http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup/Sensors 目录 1:sensor_msgs/LaserScan消息类型 ...