ROS 激光数据 点云数据的发送以及 接受 1.The LaserScan Message 、ROS 中提供了一种很特殊的 Message type 在sensor-MSG 包当中,他是LaserScan ,他使得编码已获得的信息变得极为方便,首先看一下信息的类型。 A:激光扫描的角度是被逆时针测量的 1Header header2float32 angle_min#start angle of the scan [ra...
打开终端输入:ros2 interface package sensor_msgs sensor_msgs/msg/JointState #机器人关节数据 sensor_msgs/msg/Temperature #温度数据 sensor_msgs/msg/Imu #加速度传感器 sensor_msgs/msg/Image #图像 sensor_msgs/msg/LaserScan #雷达数据 ... 虽然ROS2为我们定义了大量有手就行,拿来就用的接口,但有时候还是...
LaserScan是ROS定义的激光数据格式,消息定义在sensor_msgs/LaserScan.msg文件中,路径为:/opt/ros/indigo/share/sensor_msgs/msg. LaserScan的消息如下: Header header # Header也是一个结构体,包含了seq,stamp,frame_id,其中seq指的是扫描顺序增加的id,stamp包含了开始扫描的时间和与开始扫描的时间差,frame_id是扫描...
通常激光雷达会提供ROS驱动,如果没有的话我们也可以自己采集激光数据后按照ROS中定义的消息格式将信息发布出去。 首先,输入下面的指令查看LaserScan消息结构: 登录后复制rosmsg show sensor_msgs/LaserScan LaserScan消息结构如下: 登录后复制std_msgs/Header header登录后复制uint32 seq登录后复制time stamp登录后复制string...
你好,我是爱吃鱼香ROS的小鱼。上一节完成了指定角度距离的测量这一节我们将其合成ROS的laserscan消息,并将其通过microros发布到上位机,最终实现rviz2的可视化。 一、雷达消息介绍 使用指令ros2 interface show sensor_msgs/msg/LaserScan,可以看到ROS2对雷达数据接口的定义。
MessageType: ‘sensor_msgs/LaserScan’ Header: [1x1 struct] AngleMin: 0 AngleMax: 0 AngleIncrement: 0 TimeIncrement: 0 ScanTime: 0 RangeMin: 0 RangeMax: 0 Ranges: [0x1 single] Intensities: [0x1 single] 要查看主题和服务可用的所有消息类型的完整列表,请使用rosmsg list ...
1:sensor_msgs/LaserScan消息类型 在终端查看消息数据结构: rosmsg show sensor_msgs/LaserScan LaserScan消息类型数据结构如下: std_msgs/Header header uint32 seq time stamp string frame_id # in frame frame_id, angles are measured around the positive Z axis (counterclockwise, if Z is up) # with ...
于是ROS2中定义了一个统一的接口叫做sensor_msgs/msg/LaserScan,现在几乎每个雷达的厂家都会编写程序将自己雷达的数据变成sensor_msgs/msg/LaserScan格式,提供给用户使用。 如果雷达的例子不好理解,大家可以把雷达换成手机充电器,USB接口是不是也是一种规范,所有的厂家都按照这种接口进行充电器和连接线的生产。
你好,我是爱吃鱼香ROS的小鱼。上一节完成了指定角度距离的测量这一节我们将其合成ROS的laserscan消息,并将其通过microros发布到上位机,最终实现rviz2的可视化。 一、雷达消息介绍 使用指令ros2 interface show sensor_msgs/msg/LaserScan,可以看到ROS2对雷达数据接口的定义。
查看激光雷达扫描的消息类型和消息结构 $ rostopic type /scan $ rosmsg show sensor_msgs/LaserScan 如图: rviz中查看激光数据: $ rosrun rviz rviz 在Add中依次添加LaserScan和话题/scan下的LaserScan 图示: 参考: 整合自创客智造群网友(小郧子)