rplidar_ros的在ROS里面的通讯接口,主要有1个话题(topic) /scan和2个服务(service)stop_motor和start_motor.。/scan主要用于向外部发送雷达数距消息(message),消息格式采用的是sensor_msgs/LaserScan,像避障或slam功能模块对应的ROS package就需要调用这个话题的雷达数据完成建图或避障的功能。stop_motor和start_motor...
rplidar_ros的在ROS里面的通讯接口,主要有1个话题(topic) /scan和2个服务(service)stop_motor和start_motor.。/scan主要用于向外部发送雷达数距消息(message),消息格式采用的是sensor_msgs/LaserScan,像避障或slam功能模块对应的ROS package就需要调用这个话题的雷达数据完成建图或避障的功能。stop_motor和start_motor...
ROS通过功能包集stack和功能包package来组织代码。 ROS的核心模块包括:通信结构基础、机器人特性功能、工具集。通信结构基础主要是消息传递、记录回放消息、远程过程调用、分布式参数系统;机器人特性功能主要是标准机器人消息、机器人几何库、机器人描述语言、抢占式远程过程调用、诊断、位置估计、定位导航;工具集主要是命令...
4 int main(int argc, char** argv){ 5 ros::init(argc, argv, "laser_scan_publisher"); 6 7 ros::NodeHandle n; 8 ros::Publisher scan_pub = n.advertise<sensor_msgs::LaserScan>("scan", 50); #这是要传递的信息。 9 10 unsigned int num_readings = 100; 11 double laser_frequency = 4...
rplidar_ros的在ROS里面的通讯接口,主要有1个话题(topic) /scan和2个服务(service)stop_motor和start_motor.。/scan主要用于向外部发送雷达数距消息(message),消息格式采用的是sensor_msgs/LaserScan,像避障或slam功能模块对应的ROS package就需要调用这个话题的雷达数据完成建图或避障的功能。stop_motor和start_motor...
ROS的核心概念主要是节点和用于节点间通信的话题与服务。管理器Master管理节点与话题之间通信的过程,并且还提供一个参数服务用于全局参数的配置。ROS通过功能包集stack和功能包package来组织代码。 ROS的核心模块包括:通信结构基础、机器人特性功能、工具集。通信结构基础主要是消息传递、记录回放消息、远程过程调用、分布式...
roslaunch --screen package_name launch_file_name 如果正在运行的文件没有显示想要对输出,可以查看该node属性集中是否有 output=”screen”.(7) 在独立的窗口运行各nodes我们在各自的termin运行rosrun node_name;但是运行roslaunch时,所有的nodes共用一个相同的terminal,这对于那些需要从控制台输入的nodes很不方便。
至此,我们已经创建了package。我们需要创建对于的节点,来实现广播任务base_laser->base_link。在robot_setup_tf包中,用你最喜欢的编辑器打开,然后将下面的代码粘贴到src/tf_broadcaster.cpp文件中去。 切换行号显示 1 #include <ros/ros.h> 2 #include <tf/transform_broadcaster.h> ...
1 Laser_scan_matcher介绍 根据参考2: Thelaser_scan_matcherpackage is an incremental laser scan registration tool. The package allows to scan match between consecutivesensor_msgs/LaserScanmessages, and publish the estimated position of the laser as ageometry_msgs/Pose2Dor atftransform. ...