2. 创建 package : action_demo 取包名为action_demo,并且创建必要的文件夹。 cd src catkin_create_pkg action_demo roscpp rospy std_msgs cd action_demo mkdir src mkdir action 3. 编辑 action_demo 内容 使用roscpp 3.1 新建 DoDishes.action 创建action_demo/action/DoDishes.action # Define the goal...
创建功能包action_example时,显式的指明依赖roscpp和std_msgs,依赖会被默认写到功能包的CMakeLists.txt和package.xml中。 在CMakeLists.txt 文件末尾加入几条语句: add_executable(action_client src/action_client.cpp) target_link_libraries( action_client ${catkin_LIBRARIES}) add_dependencies(action_client $...
class MinimalActionClient : public rclcpp::Node { public: using Fibonacci = example_interfaces::action::Fibonacci; using GoalHandleFibonacci = rclcpp_action::ClientGoalHandle<Fibonacci>; explicit MinimalActionClient(const rclcpp::NodeOptions & node_options = rclcpp::NodeOptions()) : Node("minimal_a...
#include<ros/ros.h>#include<actionlib/server/simple_action_server.h>#include<my_msg/calcAction.h>classMySimpleActionServer{protected:ros::NodeHandlenh_;//创建SimpleActionServer对象actionlib::SimpleActionServer<my_msg::calcAction>as_;//Action server的名称std::stringaction_name_;//Action反馈对象my_...
可以先配置CMakeLists.tx文件并启动上述action服务端,然后通过 rostopic 查看话题,向action相关话题发送消息,或订阅action相关话题的消息。 2.客户端 #include"ros/ros.h"#include"actionlib/client/simple_action_client.h"#include"demo01_action/AddIntsAction.h"/*需求:创建两个ROS节点,服务器和客户端,客户端...
官方wiki:http://wiki.ros.org/actionlib 1、说明 ROS中的action也是节点通信的一种方式,其和service-client的不同点在于,service-client是一问一答模式,而action则多了一个反馈机制,即服务端不间断给客户端反馈 api参考:htt
可见,一个 action的定义需要三个部分:goal、result、feedback。 创建.action文件之后,还需要将这个文件编译,在CMakeLists.txt文件中添加如下编译规则: find_package(catkin REQUIRED genmsg actionlib_msgs actionlib) add_action_files(DIRECTORY action FILES DoDishes.action) ...
//wait for the action to return bool finished_before_timeout = ac.waitForResult(ros::Duration(30.0)); if (finished_before_timeout) { actionlib::SimpleClientGoalState state = ac.getState(); ROS_INFO("Action finished: %s",state.toString().c_str()); } else ROS_INFO("Action did not ...
“F”按键就是用来发送action终止指令的。假设你先按下了“C”,小海龟开始执行action,此时按下“F”,两个终端中都会看到: 再来试试先按下“D”,在完成action前按下“G”,这时终端中会提示: 没错,action是抢占式的,后一个action的执行直接中断了前一个action的执行。
scripts:放置可以直接运行的Python脚本。 src:程序源文件。 launch:放置功能包自定义的消息类型。 msg:放置功能包自定义的服务类型。 srv:放置功能包的定义的服务类型。 action:放置功能包自定义的动作指令。 CMakeLists.txt:Cmake的生成文件,编译器编译功能包的规则。 package.xml:功能包清单。