The action specification is defined using a .action file. The .action file has the goal definition, followed by the result definition, followed by the feedback definition, with each section separated by 3 hyphens (—). These files are placed in a package’s ./action directory, and look ext...
查看action信息,在终端中输入下面的指令。 ros2 action info /turtle1/rotate_absolute 你将看到,action客户端和服务段的数量以及名字。 Action: /turtle1/rotate_absolute Action clients: 1 /teleop_turtle Action servers: 1 /turtlesim 4.3 action send_goal 该指令用于发送actin请求到服务端,我们可以模拟下,让...
ros2 action send_goal/turtle1/rotate_absolute turtlesim/action/RotateAbsolute{"theta: 1.57"} 显示如下: 所有目标都有唯一的ID,如返回消息所示。 还可以看到结果,一个名为delta的字段,它是到起始位置的位移。 要查看此目标的反馈,请将--feedback添加到运行的最后一个命令。 首先,请确保更改theta的值。 运行...
ROS功能包中创建的每个可执行程序在被启动加载到系统进程中后,就是一个ROS节点,如上图中的节点1、节点2、节点3等。 节点之间通过收发消息进行通信,消息收发机制分为 话题 (topic)、 服务 (service)和 动作 (action)三种,如图1-3中的节点2与节点3、节点2...
2.2.5 查看包所在路径的前缀 ros2 pkg prefix <package-name> 2.2.6 查看包的清单描述文件 ros2 pkg xml turtlesim 三、启动 3.1 命令概览 3.2 命令解释 3.2.1 启动launch文件 ros2 launch <package-name> <launch_file> 举例: ros2 launch turtlesim_mimic_launch.py ...
5 action常用指令 # 查看action信息ros2 action info /turtle/roate_absolute# 设置action通信结构ros2 interface show /turtle/roate_absolute# 发送action请求ros2 action send_goal <action_name> <action_type> <values>ros2 action send_goal /turtle/roate_absolute turtlesim/action/RotateAbsolute "{theta: ...
action教程 ros action是topic 和 service的结合升级版,专门针对某些特殊使用场景,执行时间、执行过程需要连续反馈,比如ros系统给机器人下达目标点,机器人运动到目标点需要一段时间,并且ros系统需要机器人连续的运动反馈,这是控制过程常见的场景。 工作结构图如下。 R
一、ROS2创建自定义msg、srv和action文件的思路 ROS2通过自带rosidl_default_generators包来为自定义的msg、srv和action文件生成各个语言的头文件! ROS2通过在CMakeLists.txt中调用新增的宏rosidl_generate_interfaces来为msg、srv和action文件生成各个语言的头文件!而这个宏的实现定义在rosidl_default_generators包。
节点之间通过收发消息进行通信,消息收发机制分为 话题 (topic)、 服务 (service)和 动作 (action)三种,如图1-3中的节点2与节点3、节点2与节点5采用话题通信,节点2与节点4采用服务通信,节点1与节点2采用动作通信。计算图中的节点、话题、服务、动作都要有唯一名称作为标识。
想要让海龟完成一个具体动作,比如转到指定角度,仿真器中提供的这个action可以帮上忙,通过命令行这样发送动作目标: $ ros2 action send_goal /turtle1/rotate_absolute turtlesim/action/RotateAbsolute"theta: 3" 系统运行中的数据有很多,如果想要把某段数据...