2. 创建 package : action_demo 取包名为action_demo,并且创建必要的文件夹。 cd src catkin_create_pkg action_demo roscpp rospy std_msgs cd action_demo mkdir src mkdir action 3. 编辑 action_demo 内容 使用roscpp 3.1 新建 DoDishes.action 创建action_demo/action/DoDishes.action # Define the goal...
创建功能包action_example时,显式的指明依赖roscpp和std_msgs,依赖会被默认写到功能包的CMakeLists.txt和package.xml中。 在CMakeLists.txt 文件末尾加入几条语句: add_executable(action_client src/action_client.cpp) target_link_libraries( action_client ${catkin_LIBRARIES}) add_dependencies(action_client $...
创建action client。 本项目实现自定义action,客户端给服务端发送一个数N,服务端从0开始计数到N,中间间隔1秒,连续给客户端反馈进度,计数结束再进行反馈。 action文件 # action/AddInts.action# 请求int32num---#最终结果int32result---#连续反馈float64progress_bar cmakelists.txt add_action_files( FILES Add...
class MinimalActionClient : public rclcpp::Node { public: using Fibonacci = example_interfaces::action::Fibonacci; using GoalHandleFibonacci = rclcpp_action::ClientGoalHandle<Fibonacci>; explicit MinimalActionClient(const rclcpp::NodeOptions & node_options = rclcpp::NodeOptions()) : Node("minimal_a...
ActionClient 朴素Action SimpleActionClient SimpleActionServer 感觉有点坑 Action实例 Action服务器 Action客户端 运行结果: 小结 参考链接: ROSAction主要用于机器人操作这类比较耗时的场景,属于ROS封装的异步通信接口,由actionlib包实现。 Action概述 actionlib包,对于异步通信的客户端封装了ActionClient,对于服务端封装了...
编写action服务端实现; 编写action客户端实现; 编辑CMakeLists.txt; 编译并执行。 0.vscode配置 需要像之前自定义 msg 实现一样配置c_cpp_properies.json 文件,如果以前已经配置且没有变更工作空间,可以忽略,如果需要配置,配置方式与之前相同: { "configurations": [ { "browse": { "databaseFilename": "",...
可见,一个 action的定义需要三个部分:goal、result、feedback。 创建.action文件之后,还需要将这个文件编译,在CMakeLists.txt文件中添加如下编译规则: find_package(catkin REQUIRED genmsg actionlib_msgs actionlib) add_action_files(DIRECTORY action FILES DoDishes.action) ...
官方wiki:http://wiki.ros.org/actionlib 1、说明 ROS中的action也是节点通信的一种方式,其和service-client的不同点在于,service-client是一问一答模式,而action则多了一个反馈机制,即服务端不间断给客户端反馈 api参考:htt
//wait for the action to return bool finished_before_timeout = ac.waitForResult(ros::Duration(30.0)); if (finished_before_timeout) { actionlib::SimpleClientGoalState state = ac.getState(); ROS_INFO("Action finished: %s",state.toString().c_str()); } else ROS_INFO("Action did not ...
scripts:放置可以直接运行的Python脚本。 src:程序源文件。 launch:放置功能包自定义的消息类型。 msg:放置功能包自定义的服务类型。 srv:放置功能包的定义的服务类型。 action:放置功能包自定义的动作指令。 CMakeLists.txt:Cmake的生成文件,编译器编译功能包的规则。 package.xml:功能包清单。