首先我们创建了基类,定义了插件应该实现哪些功能。 然后在功能类中,我们继承了基类,面向具体类型实现基类中定义的功能。 同时在功能类对应的cpp文件中,我们需要申明注册创建好的插件。 最后需要将插件编译成为lib文件,并注册到ROS中,使得catkin系统能够直接查找到对应的动...
gazebo默认支持不少常用的设备,可以找到ros安装目录中的gazebo_plugins功能包,里边就是所有支持的插件。当然,你也可以自己编写需要的gazebo插件。 下边列出一些常用插件的使用方法: 1.差速驱动插件 很多机器人本体都采用差速驱动的方式,gazebo提供差速机器人的仿真插件,可以直接将下边的代码放到URDF文件中,修改相应的参数...
5、在启动move_base的launch文件中,配置局部路径规划器插件为mpc_local_planner/MpcLocalPlannerROS,并根据机器人的实际情况,设定参数clearing_rotation_allowed的值来设定在规划时是否允许机器人旋转,比如对于阿克曼结构的类车型机器人,不具备原地旋转能力,该参数...
#ifndefPLUGINLIB_CALCULATOR_CALCULTOR_BASE_H_#definePLUGINLIB_CALCULATOR_CALCULTOR_BASE_H_namespacecalculator_base//可以在此命名空间中添加更多类来扩展此基类的功能{classcalc_functions//声明 calc_functions 类 封装了 插件使用的函数{public://实现的主要方法virtualvoidget_numbers(doublenumber1,doublenumber2...
大家好,我是小鱼,上节课通过配置两轮差速控制器我们已经成功的让fishbot在gazebo中动了起来,本节课我们通过给fishbot的URDF配置IMU传感器插件,让IMU模块工作起来。 1.惯性测量单元IMU介绍 惯性测量单元是测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置。一般的,一个IMU包含了三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺,...
用于控制的插件,通过插件可以控制机器人关节运动,可以进行位置、速度、力的控制,比如我们这节课的两轮差速控制器。 用于数据采集的插件,比如IMU传感器用于采集机器人的惯性,激光雷达用于采集机器人周围的点云信息。 当然上面两类插件功能也可以写到一个插件里,两轮差速插件就是一个二合一加强版。 2.两轮差速插件介绍...
步骤2:定义插件接口 在ROS 2功能包中,我们首先定义一个插件接口,即一个纯虚基类,用于规定插件的基本方法。在motion_control_system/include/motion_control_system文件夹中创建一个名为motion_control_interface.hpp的文件,并添加以下内容: AI检测代码解析
0 安装插件 选择使用VScode.下载安装好VScode后,在扩展栏安装C/C++,CMake,CMake Tools,Code Runner,ROS 这些插件 1 创建ROS工作空间 1)创建ros_ws工作空间 mkdir src && cd src catkin_init_workspace cd ../ catkin_make 1. 2. 3. 4. 然后在VScode中打开ros_ws文件夹,此时的文件目录如下 ...
本教程介绍如何使用pluginlib创建并加载一个简单的插件。 pluginlib的主要参考可以在它的主页pluginlib上找到。 --- 简单解析:这个plugin计算边长为10的等边三角形和正方形的面积。 分别为43.3和100.0,如下: $ rosrun pluginlib_tutorials polygon_loader [
可以设置要构建的模型的名称和基本参数。它显示了模型中的链接,关节,模型约束和插件的列表。可以使用Link Inspector修改参数。 可以使用下边的这些方法打开它。双击列表中的项目 / 双击场景中的项目 / 右键单击列表中的项目,然后选择 Open Link Inspector / 右键单击场景中的项目,然后选择 Open Link Inspector。