加载Triangle插件类的时候,polygon_plugins.xml中如果没有指定nametag(如本例中的learn_plugin/regular_triangle),直接使用类真实的type:polygon_plugins::Triangle也可以。 7. 流程小结 我们再来回顾下从一到六小节中经历了什么。 首先我们创建了基类,定义了插件应该实...
updateObstacleContainerWithCostmap 若使用costmap_converter插件进行更新,则在updateObstacleContainerWithCostmapConverter函数中调用了getObstacles()函数从代价地图转换器获得障碍物,并对障碍物根据其形状(圆、点、线、多边形)进行分类。 将其转换成相应的障...
1.Gazebo-ROS2插件介绍 在第六章中小鱼曾介绍过,gazebo是独立于ROS/ROS2之外的仿真软件,我们可以独立使用Gazebo。如果我们想要通过ROS2和Gazebo进行交互,需要通过gazebo_ros插件来进行。 接下来小鱼先带你通过命令行的形式来启动gazebo-ros2插件以及使用插件提供的服务来将fishbot的urdf模型在gazebo中显示出来。 1.1 安...
在加载传感器插件时,需要使用<sensor>标签来包含传感器的各种属性。例如现在使用的是摄像头传感器,需要设置type为camera, 传感器的命名(name)可以自由设置;然后使用<camera>标签具体描述摄像头的参数,包括分辨率,编码格式,图像范围,噪声参数等;最后需要使用<plugin>标签加载摄像头的插件libgazebo_ros_camera.so, 同时设置...
MoveIt!可以通过插件接口与运动规划器进行交互。我们只需要通过更改插件即可使用任意的运动规划器, 此方法具有高度可扩展性,因此我们可以使用此接口来尝试自定义的运动规划器。move_group节点通过ROS动作和服务与运动规划器插件进行交互。 move_group节点默认的规划是OMPL(http://ompl.kavrakilab.org/) ...
可以设置要构建的模型的名称和基本参数。它显示了模型中的链接,关节,模型约束和插件的列表。可以使用Link Inspector修改参数。 可以使用下边的这些方法打开它。双击列表中的项目 / 双击场景中的项目 / 右键单击列表中的项目,然后选择 Open Link Inspector / 右键单击场景中的项目,然后选择 Open Link Inspector。
插件LiftDragPlugin使用以下参数: link_name:受到升力/阻力属性组影响的链接名称。 air_density:模型悬浮于其中的流体(空气)的密度。 area:该链接的表面积。 a0:初始“ alpha”或初始迎角。a0也是alpha-升力系数曲线的y-截距。 cla:失速前升力系数与alpha曲线斜率的比率。即alpha-升力系数曲线第一部分的斜率。
1.Gazebo插件介绍 之前小鱼说过Gazebo是一个独立于ROS的软件,对外提供了丰富的API可以使用,gazebo的插件按照用途大致可以分为两种: 用于控制的插件,通过插件可以控制机器人关节运动,可以进行位置、速度、力的控制,比如我们这节课的两轮差速控制器。 用于数据采集的插件,比如IMU传感器用于采集机器人的惯性,激光雷达用于采...
安装octomap 在 rviz 中的插件 sudo apt-get install ros-indigo-octomap-rviz-plugins 安装上这个插件以后你可以启动 rviz ,这时候这个模块会多一个octo打头的模组.如下图所示: 2.发布点云数据 这里我先使用一个我自己在实验室跑ORB生成的稠密点云文件,把这个点云文件加载然后通过一个topic发布出去。