首先我们创建了基类,定义了插件应该实现哪些功能。 然后在功能类中,我们继承了基类,面向具体类型实现基类中定义的功能。 同时在功能类对应的cpp文件中,我们需要申明注册创建好的插件。 最后需要将插件编译成为lib文件,并注册到ROS中,使得catkin系统能够直接查找到对应的...
在ROS框架中，加载和卸载插件通过pluginlib功能包实现，开发者在使用插件的时候不需要考虑其链接位置，只...
ROS中应用Pluginlib的一个例子是在move_base节点中,通过插件机制选择不同的 Global plannerLocal planner和 Recovery behavior,为什么要选择不同的planner? 因为plan的算法有很多种,常见的规划算法就有A*、Dj等,所以需要使用插件机制方便不同算法下的planner进行切换。 ROS中如何创建一个plugin? 申明基类,确定接口,注意...
pluginlib::ClassLoader<motion_control_system::MotionController> controller_loader("motion_control_system", "motion_control_system::MotionController"); // 选择要加载的插件 std::string controller_name = "motion_control_system/SimpleMotionController"; // 加载插件 auto controller = controller_loader.crea...
下面使用pluginlib创建一个简单的插件,并且可以看到使用ROS pluginlib创建一个插件所涉及的所以步骤。 使用pluginlib创建一个简单的计算器应用。通过使用插件来增加计算器的各个功能。 4、插件机制使用的大概步骤 创建一个抽象基类,定义统一通用接口 创建plugin类,继承基类,实现统一的接口。
在ROS中,插件的概念类似,简单来讲,ROS中的插件(plugin)就是可以动态加载的扩展功能类。ROS中的pluginlib功能包,提供了加载和卸载plugin的C++库,开发者在使用plugin时,不需要考虑plugin类的链接位置,只需要将plugin注册到pluginlib中,即可直接动态加载。这种插件机制非常方便,开发者不需要改动原本软件的...
1. 在自己写的global或者local planner算法里开头加上一句特定的程序(PLUGINLIB_EXPORT_CLASS(…..))就能注册插件机制 2. 在xx_plugin.xml等文件里描述下这个插件 3. 在package.xml显式的表明这个插件用来通知ROS我们将使用它 详细具体过程见官方wiki(ROS的插件机制)。 做完以上工作,我们就可以像上面一样将其用...
— 三、插件扩展机制— rviz是一个三维可视化平台,默认可以显示下表所示的通用类型数据,其中包含坐标轴、摄像头图像、地图、激光等数据。 但作为一个平台,rviz可以显示的数据不仅仅如此。rviz支持插件扩展机制,以上这些数据的显示都基于默认提供的相应插件。如果需要添加...
编写一个nodelet(nodelet基于pluginlib插件机制)的步骤如下: add the necessary #includes get rid of int main() subclass nodelet::Nodelet (基类nodelet::Nodelet,任何nodelet继承自它可以使用plugin的方式动态加载) move code from constructor to onInit() (实现onInit纯虚函数,用于初始化) ...