第10行,发布函数说明,首先定义一个ros::Publisher类型的变量pub表示发布者;然后通过句柄n,调用句柄advertise函数,此函数是一个模板函数,需要传入消息类型,即是要发布话题的消息类型。第一个参数是话题名,第二个是发布者队列大小。 第21行,spinOnce()函数,与spin()函数类似,用于处理订阅者的回调函数,只是spinOnce()...
-- 设置GUI参数,显示关节控制插件 --> // 用这个可以控制机器人关节,但本文的demo没看到这个,有点遗憾 <!-- 运行joint_state_publisher节点,发布机器人的关节状态 --> <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_
imu #include <geometry_msgs/msg/twist.h> //msg3类型对应的头文件,twist rcl_publisher_t publisher1; //第1个publisher rcl_publisher_t publisher2; //第2个publisher rcl_publisher_t publisher3; //第3个publisher std_msgs__msg__Int32 msg1; //msg1...